servo init

User_Code/module/periph/servo/mg996/mg996.h

@@ -1,8 +1,69 @@
-//
-// Created by ASUS on 2025/11/17.
-//
+/**
+* @file mg996.h
+    * @author TuxMonkey (https://github.com/TuxMonkey)
+    * @brief MG996 servo motor driver header (MG996舵机驱动头文件)
+    * @version 1.0
+    * @date 2024-06-10
+**/
 
-#ifndef TRONONEH7_SCAFFOLD_MG996_H
-#define TRONONEH7_SCAFFOLD_MG996_H
+#ifndef MG996_H
+#define MG996_H
 
-#endif //TRONONEH7_SCAFFOLD_MG996_H
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+
+
+
+#endif
+
+#include <stdint.h>
+
+// 前向声明PWM实例结构体，与bsp_pwm.h中的类型保持一致
+typedef struct PWMInstance PWMInstance;
+
+/**
+ * @brief MG996舵机初始化配置结构体
+ */
+typedef struct
+{
+    void *pwm_config; /**< PWM配置参数 */
+    float min_dutyratio; /**< 最小占空比 (0.0 - 1.0) */
+    float max_dutyratio; /**< 最大占空比 (0.0 - 1.0) */
+    float min_angle; /**< 最小角度 (度) */
+    float max_angle; /**< 最大角度 (度) */
+} MG996_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief MG996舵机实例结构体
+ */
+typedef struct
+{
+    PWMInstance *pwm; /**< PWM控制器实例指针，类型与bsp_pwm.h中的PWMInstance一致 */
+    float min_dutyratio; /**< 最小占空比 */
+    float max_dutyratio; /**< 最大占空比 */
+    float min_angle; /**< 最小角度 (度) */
+    float max_angle; /**< 最大角度 (度) */
+} MG996Instance;
+
+/**
+ * @brief 注册并初始化MG996舵机
+ *
+ * @param config 初始化配置参数
+ * @return MG996Instance* 舵机实例指针，失败返回NULL
+ */
+MG996Instance *MG996Register(MG996_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 设置舵机角度
+ *
+ * @param mg996 舵机实例指针
+ * @param angle 目标角度 (度)
+ */
+void MG996SetAngle(MG996Instance *mg996, float angle);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* MG996_H */