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User_Code/application/chassis_app/omni/chassis_omni.h

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-// Created by esqwt on 2026/3/2.
-//
+#ifndef CHASSIS_OMNI_H
+#define CHASSIS_OMNI_H
 
-#ifndef TRONONEH7_SCAFFOLD_CHASSIS_OMNI_H
-#define TRONONEH7_SCAFFOLD_CHASSIS_OMNI_H
+#include "stdint.h"
+#include "dji_motor.h"
+#include "pid.h"
 
-#endif // TRONONEH7_SCAFFOLD_CHASSIS_OMNI_H
+// 定义底盘控制命令结构体 (由于chassis_ctrl.h为空，在此定义以适配逻辑)
+typedef struct
+{
+    float speed[3];      // x, y, z (旋转) 速度设定值
+    float follow_angle;  // 跟随角度 (底盘与云台夹角)
+    float yaw_speed;     // 当前Yaw轴角速度 (作为前馈或反馈)
+    float real_angle;    // 底盘当前实际角度 (用于坐标系转换)
+    uint8_t if_enable;   // 底盘使能标志
+    uint8_t if_free;     // 底盘自由模式标志 (不跟随)
+} Chassis_Ctrl_Cmd_s;
+
+// 定义功率控制所需的外部数据结构
+typedef struct
+{
+    uint16_t chassis_power_limit; // 来自裁判系统的功率限制
+    float remain_energy;          // 来自超级电容的剩余能量
+    uint16_t chassis_power_buffer; // 缓冲能量 (可选)
+} Chassis_Power_Info_s;
+
+// 全向轮底盘对象结构体
+typedef struct
+{
+    // 电机实例指针 (LF, RF, LB, RB)
+    DJIMotorInstance *moto_chassis[4];
+
+    // 速度环PID实例 (每个轮子一个)
+    PIDInstance pid_speed[4];
+
+    // 跟随环串级PID实例
+    PIDInstance pid_follow_angle_outer; // 外环 (角度)
+    PIDInstance pid_follow_angle_inner; // 内环 (角速度)
+
+    // 控制数据
+    Chassis_Ctrl_Cmd_s cmd;
+    
+    // 内部计算状态变量
+    float offset_angle;
+    float offset_speed;
+    float follow_increment;
+    
+    // 功率控制参数
+    struct {
+        float super_power_health;
+        float super_power_week;
+        uint16_t chassis_normal_speed_limit;
+    } power_config;
+
+} Chassis_Omni_t;
+
+/**
+ * @brief 初始化全向轮底盘对象
+ * @param chassis 底盘对象指针
+ * @param lf 左前电机指针
+ * @param rf 右前电机指针
+ * @param lb 左后电机指针
+ * @param rb 右后电机指针
+ */
+void Chassis_Omni_Init(Chassis_Omni_t *chassis, DJIMotorInstance *lf, DJIMotorInstance *rf, DJIMotorInstance *lb, DJIMotorInstance *rb);
+
+/**
+ * @brief 底盘控制任务函数，建议在RTOS任务中周期调用
+ * @param chassis 底盘对象指针
+ */
+void Chassis_Omni_Update(Chassis_Omni_t *chassis);
+
+/**
+ * @brief 功率控制逻辑，根据裁判系统和超电状态限制目标速度
+ * @param chassis 底盘对象指针
+ * @param power_info 功率状态信息
+ * @param raw_cmd 原始控制命令 (通常来自上层FSM)
+ */
+void Chassis_Omni_PowerControl(Chassis_Omni_t *chassis, Chassis_Power_Info_s *power_info, Chassis_Ctrl_Cmd_s *raw_cmd);
+
+#endif // CHASSIS_OMNI_H