diff --git a/User_Code/module/algorithm/controller/ffc/ffc.c b/User_Code/module/algorithm/controller/ffc/ffc.c
index 268afb8..d949f4b 100644
--- a/User_Code/module/algorithm/controller/ffc/ffc.c
+++ b/User_Code/module/algorithm/controller/ffc/ffc.c
@@ -44,7 +44,7 @@ float FFC_FeedForwardCalc(FFC_Handle_t *handle, float target) {
     handle->result = abs_clip(handle->result, handle->configs.MaxOutput);
 
     // 更新历史状态
-    // 注意：原 C++ 代码中先更新 LAST 再更新 LLAST，这会导致移位寄存器逻辑变为 LLAST = (新的)LAST。
+    // 注意：原代码中先更新 LAST 再更新 LLAST，这会导致移位寄存器逻辑变为 LLAST = (新的)LAST。
     // 为了保持转换的一致性，这里保留原代码的顺序。
     handle->set[FFC_LAST]  = handle->set[FFC_NOW];
     handle->set[FFC_LLAST] = handle->set[FFC_LAST];
@@ -70,7 +70,6 @@ void FFC_CheckPointer(FFC_Handle_t *handle, float *get) {
 void FFC_Init(FFC_Handle_t *handle, FFC_Init_Config_s config, float *get) {
     if (handle == NULL) return;
 
-    // 对应 C++: FFCSetConfig(config, get)
     FFC_SetConfig(handle, config);
     if (get != NULL) {
         FFC_CheckPointer(handle, get);
diff --git a/User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.c b/User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.c
index 6931edd..dcd9a65 100644
--- a/User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.c
+++ b/User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.c
@@ -2,13 +2,15 @@
  * @file controller.c
  * @author wanghongxi
  * @author modified by TuxMonkey
- * @brief  PID控制器定义
+ * @brief  PID控制器及前馈控制器
  * @version beta
  * @date 2026-02-12
  *
  * @copyright Copyright (c) 2025 DLMU.CONE EC all rights reserved
  */
+
 #include "pid.h"
+#include "ffc.h"
 #include "memory.h"
 
 /* ----------------------------下面是pid优化环节的实现---------------------------- */
@@ -80,7 +82,8 @@ static void f_Output_Filter(PIDInstance *pid)
                   pid->Last_Output * pid->Output_LPF_RC / (pid->Output_LPF_RC + pid->dt);
 }
 
-// 前馈控制计算
+// 前馈控制计算（后续考虑写成电流/速度前馈）
+
 static void f_FeedForward_Control(PIDInstance *pid)
 {
     // 更新设定值历史