add bsp_spi

User_Code/bsp/fdcan/bsp_fdcan.md

@@ -1,10 +1,11 @@
 # bsp_fdcan.c/bsp_fdcan.h
 
-# 请注意使用FDCAN设备的时候务必保证总线只接入了2个终端电阻！开发板一般都有一个，6020电机、c620/c610电调、LK电机也都有终端电阻，注意把多于2个的全部断开（通过拨码）
+> 请注意使用FDCAN设备的时候务必保证总线只接入了2个终端电阻！开发板一般都有一个，6020电机、c620/c610电调、LK电机也都有终端电阻，注意把多于2个的全部断开（通过拨码）
 
 ## 使用说明
 
-若你希望新增一个基于FDCAN的module，首先在该模块下应该有一个包含`FDCANInstance`指针的module结构体（或当功能简单的时候，可以是单独存在的`FDCANInstance`，但不推荐这样做）。
+若你希望新增一个基于FDCAN的module，首先在该模块下应该有一个包含`FDCANInstance`指针的module结构体（或当功能简单的时候，可以是单独存在的
+`FDCANInstance`，但不推荐这样做）。
 
 ## 代码结构
 
@@ -64,7 +65,9 @@ typedef void (*fdcan_callback)(FDCANInstance *);
 - `MX_CAN_FILTER_CNT`是最大的FDCAN接收过滤器数量，三个FDCAN共享多个过滤器。当前为简单起见，每个过滤器只设置一组规则用于控制一个id的过滤。
 - `DEVICE_CAN_CNT`是MCU拥有的FDCAN硬件数量（H7有3个）。
 
-- `FDCANInstance`是一个FDCAN实例。注意，FDCAN作为一个总线设备，一条总线上可以挂载多个设备，因此多个设备可以共享同一个FDCAN硬件。其成员变量包括发送id，发送邮箱，发送buff以及接收buff，还有接收id和接收协议解析回调函数。**FDCAN支持最大64字节的数据帧**，因此收发buff长度设置为64字节。
+- `FDCANInstance`
+  是一个FDCAN实例。注意，FDCAN作为一个总线设备，一条总线上可以挂载多个设备，因此多个设备可以共享同一个FDCAN硬件。其成员变量包括发送id，发送邮箱，发送buff以及接收buff，还有接收id和接收协议解析回调函数。
+  **FDCAN支持最大64字节的数据帧**，因此收发buff长度设置为64字节。
 
 - `FDCAN_Init_Config_s`是用于初始化FDCAN实例的结构，在调用FDCAN实例的初始化函数时传入。
 
@@ -80,7 +83,8 @@ uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance, float timeout);
 void bsp_fdcan_set_baud(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint8_t mode, uint8_t baud);
 ```
 
-`FDCANRegister`是用于初始化FDCAN实例的接口，module层的模块对象（也应当为一个结构体）内要包含一个`FDCANInstance`。调用时传入初始化配置的指针。`FDCANRegister`应当在module的初始化函数内被调用，推荐config采用以下的方式定义，更加直观明了：
+`FDCANRegister`是用于初始化FDCAN实例的接口，module层的模块对象（也应当为一个结构体）内要包含一个`FDCANInstance`
+。调用时传入初始化配置的指针。`FDCANRegister`应当在module的初始化函数内被调用，推荐config采用以下的方式定义，更加直观明了：
 
 ```c
 FDCAN_Init_Config_s config = {
@@ -92,7 +96,8 @@ FDCAN_Init_Config_s config = {
 };
 ```
 
-`FDCANTransmit()`是通过模块通过其拥有的FDCAN实例发送数据的接口，调用时传入对应的instance。在发送之前，应当给instance内的`tx_buff`赋值。
+`FDCANTransmit()`是通过模块通过其拥有的FDCAN实例发送数据的接口，调用时传入对应的instance。在发送之前，应当给instance内的
+`tx_buff`赋值。
 
 `bsp_fdcan_set_baud()`用于设置FDCAN的波特率和模式（经典CAN或CAN FD）。
 
@@ -119,11 +124,14 @@ void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorSt
 
 - `FDCANServiceInit()`会被`FDCANRegister()`调用，对FDCAN外设进行硬件初始化并开启接收中断和消息提醒。
 
-- `FDCANAddFilter()`在每次使用`FDCANRegister()`的时候被调用，用于给当前注册的实例添加过滤器规则并设定处理对应`rx_id`的接收FIFO。过滤器的作用是减小FDCAN收发器的压力，只接收符合过滤器规则的报文（否则不会产生接收中断）。
+- `FDCANAddFilter()`在每次使用`FDCANRegister()`的时候被调用，用于给当前注册的实例添加过滤器规则并设定处理对应`rx_id`
+  的接收FIFO。过滤器的作用是减小FDCAN收发器的压力，只接收符合过滤器规则的报文（否则不会产生接收中断）。
 
 - `FDCANDlcToLen()`和`FDCANLenToDlc()`是FDCAN特有的数据长度码转换函数，用于在数据长度码和实际字节数之间转换。
 
-- `HAL_FDCAN_RxFifo0Callback()`和`HAL_FDCAN_RxFifo1Callback()`都是对HAL的FDCAN回调函数的重定义（原本的callback是`__weak`修饰的弱定义），当发生FIFO0或FIFO1有新消息到达的时候，对应的callback会被调用。`FDCANFIFOxCallback()`随后被前两者调用，并根据接收id和硬件中断来源（哪一个FDCAN硬件）调用对应的instance的回调函数进行协议解析。
+- `HAL_FDCAN_RxFifo0Callback()`和`HAL_FDCAN_RxFifo1Callback()`都是对HAL的FDCAN回调函数的重定义（原本的callback是`__weak`
+  修饰的弱定义），当发生FIFO0或FIFO1有新消息到达的时候，对应的callback会被调用。`FDCANFIFOxCallback()`
+  随后被前两者调用，并根据接收id和硬件中断来源（哪一个FDCAN硬件）调用对应的instance的回调函数进行协议解析。
 
 - `HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback()`处理FDCAN的错误状态，包括总线关闭和错误被动状态的恢复。
 
@@ -148,9 +156,12 @@ __weak void fdcan3_rx_callback(void);
     - CAN FD模式下支持最高64字节的数据帧
     - 支持更高的通信速率（最高5Mbps）
 
-3. **发送超时**：由于FDCAN总线自带发送检测，如果总线上没有挂载目标设备，那么发送FIFO会被占满而无法发送。在`FDCANTransmit()`中会对发送FIFO是否已满进行检查。当超出`timeout`之后函数会返回零，说明发送失败。
+3. **发送超时**：由于FDCAN总线自带发送检测，如果总线上没有挂载目标设备，那么发送FIFO会被占满而无法发送。在`FDCANTransmit()`
+   中会对发送FIFO是否已满进行检查。当超出`timeout`之后函数会返回零，说明发送失败。
 
-4. **任务阻塞**：由于卡在`while(1)`处不断检查FIFO是否空闲，调用`FDCANTransmit()`的任务可能无法按时挂起，导致任务定时不精确。建议在没有连接FDCAN进行调试时，按需注释掉有关FDCAN发送的代码部分，或设定一个较小的`timeout`值，防止对其他需要精确定时的任务产生影响。
+4. **任务阻塞**：由于卡在`while(1)`处不断检查FIFO是否空闲，调用`FDCANTransmit()`
+   的任务可能无法按时挂起，导致任务定时不精确。建议在没有连接FDCAN进行调试时，按需注释掉有关FDCAN发送的代码部分，或设定一个较小的
+   `timeout`值，防止对其他需要精确定时的任务产生影响。
 
 5. **模式选择**：使用`bsp_fdcan_set_baud()`函数可以在经典CAN模式和CAN FD模式之间切换，注意不同模式支持的波特率范围不同。