From 86650fd2bdf85fd15245ebddf8e5d420e40aaeac Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tuxmonkey Date: Tue, 10 Feb 2026 21:56:01 +0800 Subject: [PATCH] update cmakelists --- CMakeLists.txt | 230 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++----------- 1 file changed, 179 insertions(+), 51 deletions(-) diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index 9b40b80..6e8f6c0 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -1,39 +1,76 @@ -# 设置CMake最低版本要求为3.22 +# ============================================================================== +# 大连民族大学创一工作室 达妙开发板脚手架-CMake构建系统 +# ============================================================================== cmake_minimum_required(VERSION 3.22) -#欢迎提示 +# ------------------------------------------------------------------------------ +# 1. 机器人兵种选择开关 (Robot Configuration) +# 请将当前需要编译的机器人设置为 ON，其余保持 OFF +# ------------------------------------------------------------------------------ + +option(INFANTRY_MEC "1. 麦轮步兵 (Mecanum Infantry)" OFF) +option(INFANTRY_HALF_STEER "2. 半舵步兵 (Half-Steer Infantry)" OFF) +option(HERO_MEC "3. 麦轮英雄 (Mecanum Hero)" OFF) +option(SENTRY_STEER "4. 舵轮哨兵 (Steer Sentry)" OFF) +option(INFANTRY_TRANSFORM "5. 变形步兵 (Transformable Infantry)" OFF) +option(BALANCE_SERIAL "6. 串联腿平衡步兵 (Serial-Leg Balance)" OFF) +option(BALANCE_PARALLEL "7. 并联腿平衡步兵 (Parallel-Leg Balance)" OFF) +option(DART "8. 飞镖架 (Dart System)" OFF) + +# ------------------------------------------------------------------------------ +# 2. 安全互斥检查 (Safety Check) +# ------------------------------------------------------------------------------ +set(ROBOT_ENABLE_COUNT 0) +if(INFANTRY_MEC) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(INFANTRY_HALF_STEER) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(HERO_MEC) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(SENTRY_STEER) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(INFANTRY_TRANSFORM) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(BALANCE_SERIAL) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(BALANCE_PARALLEL) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() +if(DART) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() + +if(ROBOT_ENABLE_COUNT GREATER 1) + message(FATAL_ERROR "【错误】检测到同时开启了 ${ROBOT_ENABLE_COUNT} 个兵种！请检查 option 设置，确保只有一个为 ON。") +elseif(ROBOT_ENABLE_COUNT EQUAL 0) + message(WARNING "【警告】未选择任何兵种！将仅编译通用库，无法生成有效固件。") +endif() + +# ------------------------------------------------------------------------------ +# 3. 基础项目配置 (Project Setup) +# ------------------------------------------------------------------------------ message(STATUS "欢迎使用创一工作室达妙开发板脚手架的CMake构建系统") -message(STATUS "如报错信息为未安装环境，请先安装STM32CubeCLT，可以在ST官网找到下载链接 https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeclt.html") -message(STATUS "安装完STM32CubeCLT后记得重启刷新编译器环境变量") -message(STATUS "如使用Makefile，需要自己添加Make构建工具的环境变量，网上搜一搜教程，都有的") -message(STATUS "本项目默认使用arm-none-eabi-gcc，如需使用starm-clang请注意编译优化设置，截止发布前无法使用starm-clang构建的elf进行debug") -# 包含自定义的工具链检测脚本 include(cmake/DetectToolchain.cmake) - -# 定义项目名称 project(TronOneH7_Scaffold) - -# 将项目目录下的cmake文件夹添加到模块路径中 list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake) -# 启用编译命令导出，便于clangd等工具进行代码索引 set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS TRUE) -# 启用对C、C++和汇编语言的支持 enable_language(C CXX ASM) -# 设置C语言标准为C23 +# 标准设置 (C23 / C++23) set(CMAKE_C_STANDARD 23) -# 要求必须支持C23标准 set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON) -# 启用GNU扩展（GCC/Clang特有的扩展功能） set(CMAKE_C_EXTENSIONS ON) -# 设置C++语言标准为C++23 set(CMAKE_CXX_STANDARD 23) -# 要求必须支持C++23标准 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) -# 启用GNU扩展 set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS ON) #标准提示 @@ -58,75 +95,166 @@ endif () message(STATUS "找到的 C 编译器路径: ${CMAKE_C_COMPILER}") message(STATUS "找到的 C++ 编译器路径: ${CMAKE_CXX_COMPILER}") -# 设置C++特定编译选项：启用RTTI，禁用volatile警告 -set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -frtti -Wno-volatile") - -## 最严格的一集，Warning也是Error！ -#set(CMAKE_CXX_FLAGS "$ENV{CXX_FLAGS} -Werror") # 设置 C++ 编译选项 -#set(CMAKE_C_FLAGS "$ENV{C_FLAGS} -Werror") # 设置 C 编译选项 - -# 如果没有指定构建类型，默认为Debug模式 if (NOT CMAKE_BUILD_TYPE) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") endif () -# 打印当前构建类型 + +# 编译器标志 +set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -frtti -Wno-volatile") + message(STATUS "当前构建类型: ${CMAKE_BUILD_TYPE}") -# 创建可执行文件目标 +# ------------------------------------------------------------------------------ +# 4. 目标与库链接 (Target & Libraries) +# ------------------------------------------------------------------------------ add_executable(${CMAKE_PROJECT_NAME}) -# 包含编译选项配置文件 include(CompileOptions) -# 包含查找模块（当前被注释掉） + +# FindModules +# 只有运行了这个，CMake 才会去执行 git clone 云端modules 并配置它的路径 include(FindModules) - -# 添加STM32CubeMX生成的源码子目录 +# 添加 STM32CubeMX 底层库 add_subdirectory(cmake/stm32cubemx) -# 为目标添加链接库 +# 链接库 target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME} - stm32cubemx # STM32CubeMX生成的库 - # rpl::rpl # 第三方库（当前被注释掉） + stm32cubemx + # 【关键修复 2】恢复 ems 的链接 + # 因为 ems 是通过 FindModules 下载的外部库，不在 User_Code 里。 + # 链接这个库会自动把 ems 的头文件路径加入到你的工程里。 ems ${CMAKE_SOURCE_DIR}/Drivers/CMSIS/DSP/Lib/GCC/libarm_cortexM7lfdp_math.a ) link_libraries("Drivers/CMSIS/DSP/Lib/GCC/libarm_cortexM7lfdp_math.a") -# 添加包含路径 + include_directories( ./Drivers/CMSIS/Include ./Drivers/CMSIS/DSP/Include/ ) -# 添加链接目录 link_directories( ./Drivers/CMSIS/DSP/Lib/GCC ) -# 递归查找User_Code目录下的所有C和C++源文件 -file(GLOB_RECURSE USER_SOURCES "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/*.cpp") +# ============================================================================== +# 5. 源码与头文件管理 (Source & Header Management) +# ============================================================================== -# 将用户源文件添加到可执行目标中 -target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE - ${USER_SOURCES} - # 可以在此处添加其他用户源文件 -) - -# 递归查找用户头文件 +# ------------------------------------------------------------------------------ +# A. 头文件管理：全自动模式 (The Old Way) +# 扫描 User_Code 下的所有头文件。 +# ------------------------------------------------------------------------------ +message(STATUS ">> [Header] 正在全自动递归扫描 User_Code 下所有头文件路径...") file(GLOB_RECURSE USER_HEADERS "${CMAKE_SOURCE_DIR}/User_Code/*.h" "${CMAKE_SOURCE_DIR}/User_Code/*.hpp") -# 为每个头文件所在目录添加包含路径 foreach (header ${USER_HEADERS}) get_filename_component(dir ${header} DIRECTORY) # 获取头文件所在目录 target_include_directories(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${dir}) # 添加为私有包含目录 endforeach () -# 添加其他包含路径（当前为空） + +# ------------------------------------------------------------------------------ +# B. 源文件管理：半自动模式 (防止兵种冲突) +# 通用部分全自动扫描，特定兵种部分根据开关选择性扫描。 +# ------------------------------------------------------------------------------ + +# 1. 添加通用代码 (BSP & Module & Application 通用框架) +# 包含 bsp, module 以及 application 下的通用组件 (chassis_app 等) +file(GLOB_RECURSE COMMON_SOURCES + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/bsp/*.c" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/bsp/*.cpp" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/module/*.c" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/module/*.cpp" + # 包含 application 根目录下的 robot.c 等文件 (不递归) + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/*.c" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/*.cpp" + # 包含 application 下的通用模块 (根据目录结构递归) + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/chassis_app/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/chassis_app/*.cpp" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/gimbal_app/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/gimbal_app/*.cpp" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/shoot_app/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/shoot_app/*.cpp" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/indicator_app/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/indicator_app/*.cpp" + "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/vision_app/*.c" "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/vision_app/*.cpp" +) +target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${COMMON_SOURCES}) + + +# 2. 根据开关添加特定兵种代码 (Specific Code) + +# 定义一个变量来存储当前激活的 App 路径 +set(ACTIVE_APP_DIR "") + +# 1. 麦轮步兵 +if(INFANTRY_MEC) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 麦轮步兵 (INFANTRY_MEC)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_mec") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_MEC) + + # 2. 半舵步兵 +elseif(INFANTRY_HALF_STEER) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 半舵步兵 (INFANTRY_HALF_STEER)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_half_steer") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_HALF_STEER) + + # 3. 麦轮英雄 +elseif(HERO_MEC) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 麦轮英雄 (HERO_MEC)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/hero_mec") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE HERO_MEC) + + # 4. 舵轮哨兵 +elseif(SENTRY_STEER) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 舵轮哨兵 (SENTRY_STEER)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/sentry_steer") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE SENTRY_STEER SENTRY) + + # 5. 变形步兵 +elseif(INFANTRY_TRANSFORM) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 变形步兵 (INFANTRY_TRANSFORM)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_transform") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_TRANSFORM) + + # 6. 串联腿平衡步兵 +elseif(BALANCE_SERIAL) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 串联腿平衡步兵 (BALANCE_SERIAL)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_serial") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_SERIAL BALANCE) + + # 7. 并联腿平衡步兵 +elseif(BALANCE_PARALLEL) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 并联腿平衡步兵 (BALANCE_PARALLEL)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_parallel") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_PARALLEL BALANCE) + + # 8. 飞镖架 +elseif(DART) + message(WARNING ">> 当前构建兵种: 飞镖架 (DART)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/dart") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE DART) + +endif() + +# 执行特定代码的添加 +if(ACTIVE_APP_DIR) + if(EXISTS "${ACTIVE_APP_DIR}") + # 添加该兵种目录下的所有源码 + file(GLOB_RECURSE APP_SOURCES "${ACTIVE_APP_DIR}/*.c" "${ACTIVE_APP_DIR}/*.cpp") + target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${APP_SOURCES}) + else() + message(FATAL_ERROR ">> [ERROR] 选中的兵种目录不存在: ${ACTIVE_APP_DIR}") + endif() +endif() + +# ------------------------------------------------------------------------------ +# 6. 其他设置 +# ------------------------------------------------------------------------------ + +# 其他自定义头文件路径（如果还有不在 User_Code 里的） target_include_directories(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE # 可以在此处添加其他包含目录 ) -# 添加全局宏定义 target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE - # RM_REFEREE # 裁判系统宏定义（当前被注释掉） + # RM_REFEREE ) \ No newline at end of file