changed bsp_fdcan.c/bsp_fdcan.h

User_Code/bsp/fdcan/bsp_fdcan.h

@@ -1,11 +1,11 @@
 #ifndef __BSP_FDCAN_H__
 #define __BSP_FDCAN_H__
+
 #include "main.h"
 #include "fdcan.h"
+#include <stdint.h>
 
-#define hcan_t FDCAN_HandleTypeDef
-
-#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16     // 最大CAN设备注册数量
+#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16     // 最大FDCAN设备注册数量
 #define MX_CAN_FILTER_CNT (3 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量，支持3个CAN
 #define DEVICE_CAN_CNT 3           // FDCAN1, FDCAN2, FDCAN3
 
@@ -25,7 +25,7 @@
 
 /* FDCAN实例结构体，每个注册到FDCAN的模块都应该有这个变量 */
 #pragma pack(1)
-typedef struct _
+typedef struct _FDCANInstance
 {
     FDCAN_HandleTypeDef *can_handle; // FDCAN句柄
     FDCAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // FDCAN报文发送配置
@@ -36,7 +36,7 @@ typedef struct _
     uint32_t rx_id;                  // 接收id
     uint8_t rx_len;                  // 接收长度
     // 接收的回调函数，用于解析接收到的数据
-    void (*can_module_callback)(struct _ *); // 回调函数需要实例来区分注册的设备
+    void (*can_module_callback)(struct _FDCANInstance *); // 回调函数需要实例来区分注册的设备
     void *id;                                // 使用FDCAN外设的模块指针
 } FDCANInstance;
 #pragma pack()
@@ -67,9 +67,13 @@ void FDCANSetDLC(FDCANInstance *_instance, uint8_t length);
 
 /**
  * @brief 通过FDCAN实例发送消息
+ *        发送前需要向FDCAN实例的tx_buff写入发送数据
+ *
+ * @attention 超时时间不应该超过调用此函数的任务的周期,否则会导致任务阻塞
+ *
  * @param _instance 模块拥有的FDCAN实例
- * @param timeout 超时时间，单位为ms
- * @return uint8_t 发送成功返回1，失败返回0
+ * @param timeout 超时时间,单位为ms
+ * @return uint8_t 发送成功返回1,失败返回0
  */
 uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance, float timeout);
 
@@ -79,7 +83,7 @@ uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance, float timeout);
  * @param mode CAN模式：CAN_CLASS或CAN_FD_BRS
  * @param baud 波特率选择
  */
-void bsp_fdcan_set_baud(hcan_t *hfdcan, uint8_t mode, uint8_t baud);
+void bsp_fdcan_set_baud(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint8_t mode, uint8_t baud);
 
 // 弱定义的接收回调函数，用户可重写
 __weak void fdcan1_rx_callback(void);