xidipower test

User_Code/user_task/dev_tasks/dev_cmd.c

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 
 // ==================== 2. 定义局部指针 ====================
-static PowerMeterInstance *chassis_power_meter; // 功率计实例指针
+static XidiPowerMeterInstance *chassis_power_meter; // 功率计实例指针
 
 // 存放读取到的功率数据（也可以直接放进发给底盘的结构体里）
 static float current_power_w = 0.0f;
@@ -16,15 +16,34 @@ static float current_voltage_v = 0.0f;
 static float current_energy_j = 0.0f;
 
 // ==================== 3. 在初始化函数中注册 ====================
+// 1. 定义为静态变量（static），确保它的内存空间常驻，防止底层指针悬垂！
+static XidiPowerMeter_Init_Config_s xidi_pm_config = {
+    .can_config = {
+        .can_handle = &hfdcan1,  // 原来直接传的句柄，现在放进结构体里
+        .rx_id = 0x213,          // 接收 ID
+        .tx_id = 0x000,          // 发送 ID (不发送填0)
+    },
+    .daemon_config = {
+        .reload_count = 5,       // 守护进程超时周期 (例如：5次没收到算离线)
+    }
+};
+
+// 2. 初始化任务
 void RobotCMDInit()
 {
-    chassis_power_meter = PowerMeterInit(&hfdcan1);
+    // 传入配置结构体的地址，而不是直接传 hfdcan1
+    chassis_power_meter = XidiPowerMeterInit(&xidi_pm_config);
+
     if (chassis_power_meter == NULL)
     {
         LOGERROR("[CMD] Power Meter Init Failed!");
     }
+    else
+    {
+        // 建议加一句成功日志，方便上机调试时确认
+        LOGINFO("[CMD] Power Meter Init Success!");
+    }
 }
-
 // ==================== 4. 在控制任务中读取使用 ====================
 void CmdTask()
 {
@@ -33,9 +52,9 @@ void CmdTask()
     {
         if (chassis_power_meter != NULL)
         {
-            current_power_w = PowerMeterGetPower(chassis_power_meter);
-            current_voltage_v = PowerMeterGetVoltage(chassis_power_meter);
-            current_energy_j = PowerMeterGetEnergy(chassis_power_meter);
+            current_power_w = XidiPowerMeterGetPower(chassis_power_meter);
+            current_voltage_v = XidiPowerMeterGetVoltage(chassis_power_meter);
+            current_energy_j = XidiPowerMeterGetEnergy(chassis_power_meter);
 
             // 你可以将获取到的功率写入要发送给底盘的 cmd 中，例如限制最大速度
             // chassis_cmd_send.real_power = current_power_w;