TuxMonkey/tronone-h7-scaffold
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User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.h
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@@ -28,16 +28,17 @@
// PID 优化环节使能标志位
typedef enum
{
PID_IMPROVE_NONE = 0b000000000, // 无优化 0
PID_Integral_Limit = 0b000000001, // 积分限幅 1
PID_Derivative_On_Measurement = 0b000000010, // 微分先行 2
PID_Trapezoid_Intergral = 0b000000100, // 梯形积分 4
PID_Proportional_On_Measurement = 0b000001000, // 比例先行 8
PID_OutputFilter = 0b000010000, // 输出滤波 16
PID_ChangingIntegrationRate = 0b000100000, // 变速积分 32
PID_DerivativeFilter = 0b001000000, // 微分滤波 64
PID_ErrorHandle = 0b010000000, // 错误处理 128
PID_FeedForward = 0b100000000, // 前馈控制 256
PID_IMPROVE_NONE = 0b0000000000, // 无优化 0
PID_Integral_Limit = 0b0000000001, // 积分限幅 1
PID_Derivative_On_Measurement = 0b0000000010, // 微分先行 2
PID_Trapezoid_Intergral = 0b0000000100, // 梯形积分 4
PID_Proportional_On_Measurement = 0b0000001000, // 比例先行 8
PID_OutputFilter = 0b0000010000, // 输出滤波 16
PID_ChangingIntegrationRate = 0b0000100000, // 变速积分 32
PID_DerivativeFilter = 0b0001000000, // 微分滤波 64
PID_ErrorHandle = 0b0010000000, // 错误处理 128
PID_FeedForward = 0b0100000000, // 前馈控制 256
PID_FFC_SimpleMode = 0b1000000000, // 简单前馈模式 (与PID_FeedForward组合使用) 512
} PID_Improvement_e;
/* PID 报错类型枚举*/
@@ -74,9 +75,10 @@ typedef struct
//-----------------------------------
// Feed Forward Control (FFC) parameters
float FFC_Kp; // 前馈比例系数
float FFC_Kd; // 前馈微分系数
float FFC_Ka; // 前馈加速度系数
float FFC_K; // 简单前馈增益系数
float FFC_Kp; // 前馈比例系数 (复杂模式)
float FFC_Kd; // 前馈微分系数 (复杂模式)
float FFC_Ka; // 前馈加速度系数 (复杂模式)
float FFC_LPF_RC; // 前馈低通滤波器系数
float FFC_Output; // 前馈输出值
float FFC_Set_History[3]; // 前馈设定值历史 [NOW, LAST, LLAST]
@@ -125,9 +127,10 @@ typedef struct // config parameter
float Derivative_LPF_RC;
// Feed Forward Control (FFC) parameters
float FFC_Kp; // 前馈比例系数
float FFC_Kd; // 前馈微分系数
float FFC_Ka; // 前馈加速度系数
float FFC_K; // 简单前馈增益系数
float FFC_Kp; // 前馈比例系数 (复杂模式)
float FFC_Kd; // 前馈微分系数 (复杂模式)
float FFC_Ka; // 前馈加速度系数 (复杂模式)
float FFC_LPF_RC; // 前馈低通滤波器系数
} PID_Init_Config_s;