imu test

User_Code/application/robot.c

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+/**
+* @file robot.c
+ * @brief
+ * @author TuxMonkey (nqx2004@gmail.com)
+ * @version 1.0
+ * @date 2025-07-08
+ *
+ * @copyright Copyright (c) 2025  DLMU-C.ONE
+ *
+ * @par 修改日志:
+ * <table>
+ * <tr><th>Date       <th>Version <th>Author  <th>Description
+ * <tr><td>2025-07-08 <td>1.0     <td>TuxMonkey     <td>内容
+ * </table>
+ */
+
+#include "bsp_init.h"
+#include "robot.h"
+
+#include "cmsis_gcc.h"
+// #include "robot_def.h"
+// #include "robot_task.h"
+
+// // 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
+// #ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+// #define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+// #pragma message "check if you have configured the parameters in robot_def.h, IF NOT, please refer to the comments AND DO IT, otherwise the robot will have FATAL ERRORS!!!"
+// #endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+
+// #if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
+// #include "chassis.h"
+// #endif
+
+// #if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
+// #include "gimbal.h"
+// #include "shoot.h"
+// #include "robot_cmd.h"
+// #endif
+
+/**
+ * @brief 机器人初始化函数
+ *
+ * @note 该函数在系统启动时调用,用于初始化机器人各个模块
+ *
+ * @attention 请不要在初始化过程中使用中断和延时函数！
+ * 若必须,则只允许使用DWT_Delay()
+ */
+
+void RobotInit()
+{
+    // 关闭中断,防止在初始化过程中发生中断
+    // 请不要在初始化过程中使用中断和延时函数！
+    // 若必须,则只允许使用DWT_Delay()
+    __disable_irq();
+
+    BSPInit();
+
+#if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
+    RobotCMDInit();
+    // GimbalInit();
+    // ShootInit();
+#endif
+
+#if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
+    ChassisInit();
+#endif
+
+    // OSTaskInit(); // 创建基础任务
+
+    // 初始化完成,开启中断
+    __enable_irq();
+}
+
+// void RobotTask()
+// {
+// #if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
+//     RobotCMDTask();
+//     // GimbalTask();
+//     // ShootTask();
+// #endif
+
+// #if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
+//     ChassisTask();
+// #endif
+
+// }