imu test

User_Code/bsp/dwt/bsp_dwt.h

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-//
-// Created by tuxmonkey on 2025/10/28.
-//
+/**
+ * @file bsp_dwt.h
+ * @brief DWT延时 软件延时库头文件
+ * @author TuxMonkey (nqx2004@gmail.com)
+ * @version 1.0
+ * @date 2025-07-08
+ *
+ * @copyright Copyright (c) 2025  DLMU-C.ONE
+ *
+ * @par 修改日志:
+ * <table>
+ * <tr><th>Date       <th>Version <th>Author  <th>Description
+ * <tr><td>2025-07-08 <td>1.0     <td>TuxMonkey     <td>内容
+ * </table>
+ */
 
-#ifndef TRONONEH7_SCAFFOLD_BSP_DWT_H
-#define TRONONEH7_SCAFFOLD_BSP_DWT_H
+#ifndef _BSP_DWT_H
+#define _BSP_DWT_H
 
-#endif //TRONONEH7_SCAFFOLD_BSP_DWT_H
+#include "main.h"
+#include "stdint.h"
+#include "bsp_log.h"
+
+typedef struct
+{
+    uint32_t s;
+    uint16_t ms;
+    uint16_t us;
+} DWT_Time_t;
+
+/**
+ * @brief 该宏用于计算代码段执行时间,单位为秒/s,返回值为float类型
+ *        首先需要创建一个float类型的变量,用于存储时间间隔
+ *        计算得到的时间间隔同时还会通过RTT打印到日志终端,你也可以将你的dt变量添加到查看
+ */
+#define TIME_ELAPSE(dt, code)                    \
+    do                                           \
+    {                                            \
+        float tstart = DWT_GetTimeline_s();      \
+        code;                                    \
+        dt = DWT_GetTimeline_s() - tstart;       \
+        LOGINFO("[DWT] " #dt " = %f s\r\n", dt); \
+    } while (0)
+
+/**
+ * @brief 初始化DWT,传入参数为CPU频率,单位MHz
+ *
+ * @param CPU_Freq_mHz c板为168MHz,A板为180MHz
+ */
+void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s
+ *
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return float 时间间隔,单位为秒/s
+ */
+float DWT_GetDeltaT(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s,高精度
+ *
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return double 时间间隔,单位为秒/s
+ */
+double DWT_GetDeltaT64(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为秒/s,即初始化后的时间
+ *
+ * @return float 时间轴
+ */
+float DWT_GetTimeline_s(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为毫秒/ms,即初始化后的时间
+ *
+ * @return float
+ */
+float DWT_GetTimeline_ms(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为微秒/us,即初始化后的时间
+ *
+ * @return uint64_t
+ */
+uint64_t DWT_GetTimeline_us(void);
+
+/**
+ * @brief DWT延时函数,单位为秒/s
+ * @attention 该函数不受中断是否开启的影响,可以在临界区和关闭中断时使用
+ * @note 禁止在__disable_irq()和__enable_irq()之间使用HAL_Delay()函数,应使用本函数
+ *
+ * @param Delay 延时时间,单位为秒/s
+ */
+void DWT_Delay(float Delay);
+
+/**
+ * @brief DWT更新时间轴函数,会被三个timeline函数调用
+ * @attention 如果长时间不调用timeline函数,则需要手动调用该函数更新时间轴,否则CYCCNT溢出后定时和时间轴不准确
+ */
+void DWT_SysTimeUpdate(void);
+
+#endif /* BSP_DWT_H_ */