imu test

User_Code/bsp/dwt/bsp_dwt.md

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+# bsp_dwt
+
+DWT是stm32内部的一个"隐藏资源",他的用途是给下载器提供准确的定时,从而为调试信息加上时间戳.并在固定的时间间隔将调试数据发送到你的xxlink上.
+
+## 常用功能
+
+### 计算两次进入同一个函数的时间间隔
+
+```c
+static uint32_t cnt;
+float deltaT;
+
+deltaT=DWT_GetDeltaT(&cnt);
+```
+
+### 计算执行某部分代码的耗时
+
+```c
+float start,end;
+start=DWT_DetTimeline_ms();
+
+// some proc to go... 
+for(uint8_t i=0;i<10;i++)
+ foo();
+
+end = DWT_DetTimeline_ms()-start;
+```
+
+我们还提供了一个宏用于调试计时:
+
+```c
+#define TIME_ELAPSE(dt, code)                    \
+    do                                           \
+    {                                            \
+        float tstart = DWT_GetTimeline_s();      \
+        code;                                    \
+        dt = DWT_GetTimeline_s() - tstart;       \
+        LOGINFO("[DWT] " #dt " = %f s\r\n", dt); \
+    } while (0)
+
+```
+
+传入一个float类型的变量,并将你要执行的代码写入第二个参数:
+
+```c
+    static float my_func_dt;
+    TIME_ELAPSE(my_func_dt,
+                Function1(vara);
+                Function2(some, var);
+                Function3(your,param);
+                 // something more
+                 );
+    // my_func_dt can be used for other purpose then;
+```