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2026-07-24 11:37:44 +08:00 · 2025-11-16 21:37:51 +08:00
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--- a/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.c
+++ b/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.c
@@ -0,0 +1,66 @@
+#include "bsp_gpio.h"
+#include "memory.h"
+#include "stdlib.h"
+
+static uint8_t idx;
+static GPIOInstance *gpio_instance[GPIO_MX_DEVICE_NUM] = {NULL};
+
+/**
+ * @brief EXTI中断回调函数,根据GPIO_Pin找到对应的GPIOInstance,并调用模块回调函数(如果有)
+ * @note 如何判断具体是哪一个GPIO的引脚连接到这个EXTI中断线上?
+ *       一个EXTI中断线只能连接一个GPIO引脚,因此可以通过GPIO_Pin来判断,PinX对应EXTIX
+ *       一个Pin号只会对应一个EXTI,详情见gpio.md
+ * @param GPIO_Pin 发生中断的GPIO_Pin
+ */
+void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
+{
+    // 如有必要,可以根据pinstate和HAL_GPIO_ReadPin来判断是上升沿还是下降沿/rise&fall等
+    GPIOInstance *gpio;
+    for (size_t i = 0; i < idx; i++)
+    {
+        gpio = gpio_instance[i];
+        if (gpio->GPIO_Pin == GPIO_Pin && gpio->gpio_model_callback != NULL)
+        {
+            gpio->gpio_model_callback(gpio);
+            return;
+        }
+    }
+}
+
+GPIOInstance *GPIORegister(GPIO_Init_Config_s *GPIO_config)
+{
+    GPIOInstance *ins = (GPIOInstance *) malloc(sizeof(GPIOInstance));
+    memset(ins, 0, sizeof(GPIOInstance));
+
+    ins->GPIOx = GPIO_config->GPIOx;
+    ins->GPIO_Pin = GPIO_config->GPIO_Pin;
+    ins->pin_state = GPIO_config->pin_state;
+    ins->exti_mode = GPIO_config->exti_mode;
+    ins->id = GPIO_config->id;
+    ins->gpio_model_callback = GPIO_config->gpio_model_callback;
+    gpio_instance[idx++] = ins;
+    return ins;
+}
+
+// ----------------- GPIO API -----------------
+// 都是对HAL的形式上的封装,后续考虑增加GPIO state变量,可以直接读取state
+
+void GPIOToggel(GPIOInstance *_instance)
+{
+    HAL_GPIO_TogglePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin);
+}
+
+void GPIOSet(GPIOInstance *_instance)
+{
+    HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin, GPIO_PIN_SET);
+}
+
+void GPIOReset(GPIOInstance *_instance)
+{
+    HAL_GPIO_WritePin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+}
+
+GPIO_PinState GPIORead(GPIOInstance *_instance)
+{
+    return HAL_GPIO_ReadPin(_instance->GPIOx, _instance->GPIO_Pin);
+}
--- a/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.h
+++ b/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.h
@@ -0,0 +1,87 @@
+#include "gpio.h"
+#include "stdint.h"
+
+#define GPIO_MX_DEVICE_NUM 10
+
+/**
+ * @brief 用于判断中断来源,注意和CUBEMX中配置一致
+ *
+ */
+typedef enum
+{
+    GPIO_EXTI_MODE_RISING,
+    GPIO_EXTI_MODE_FALLING,
+    GPIO_EXTI_MODE_RISING_FALLING,
+    GPIO_EXTI_MODE_NONE,
+} GPIO_EXTI_MODE_e;
+
+/**
+ * @brief GPIO实例结构体定义
+ *
+ */
+typedef struct tmpgpio
+{
+    GPIO_TypeDef *GPIOx; // GPIOA,GPIOB,GPIOC...
+    GPIO_PinState pin_state; // 引脚状态,Set,Reset;not frequently used
+    GPIO_EXTI_MODE_e exti_mode; // 外部中断模式 not frequently used
+    uint16_t GPIO_Pin; // 引脚号,
+    // 这些引脚是stm32f4xx_hal_gpio.h中定义的宏!!! 一定要注意
+    // 随便取个名字当临时声明
+    void (*gpio_model_callback)(struct tmpgpio *); // exti中断回调函数
+    void *id; // 区分不同的GPIO实例
+
+} GPIOInstance;
+
+/**
+ * @brief GPIO初始化配置结构体定义
+ *
+ */
+typedef struct
+{
+    GPIO_TypeDef *GPIOx; // GPIOA,GPIOB,GPIOC...
+    GPIO_PinState pin_state; // 引脚状态,Set,Reset not frequently used
+    GPIO_EXTI_MODE_e exti_mode; // 外部中断模式 not frequently used
+    uint16_t GPIO_Pin; // 引脚号,@note 这里的引脚号是GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_1...
+    // 这些引脚是stm32f4xx_hal_gpio.h中定义的宏!!! 一定要注意
+
+    void (*gpio_model_callback)(GPIOInstance *); // exti中断回调函数
+    void *id; // 区分不同的GPIO实例
+
+} GPIO_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 注册GPIO实例
+ *
+ * @param GPIO_config
+ * @return GPIOInstance*
+ */
+GPIOInstance *GPIORegister(GPIO_Init_Config_s *GPIO_config);
+
+/**
+ * @brief GPIO API,切换GPIO电平
+ *
+ * @param _instance
+ */
+void GPIOToggel(GPIOInstance *_instance);
+
+/**
+ * @brief 设置GPIO电平
+ *
+ * @param _instance
+ */
+void GPIOSet(GPIOInstance *_instance);
+
+/**
+ * @brief 复位GPIO电平
+ *
+ * @param _instance
+ */
+void GPIOReset(GPIOInstance *_instance);
+
+/**
+ * @brief 读取GPIO电平
+ *
+ * @param _instance
+ * @return GPIO_PinState
+ */
+GPIO_PinState GPIORead(GPIOInstance *_instance);
--- a/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.md
+++ b/User_Code/bsp/gpio/bsp_gpio.md
@@ -0,0 +1,18 @@
+可以作为io接口,也可以处理外部中断.
+
+使用示例
+
+```c
+//在app层只需要设置前三个,callback由module自动设置
+
+GPIO_Init_Config_s gpio_init = {
+    .exti_mode = GPIO_EXTI_MODE_FALLING, // 注意和CUBEMX的配置一致
+    .GPIO_Pin = GPIO_PIN_6, // GPIO引脚
+    .GPIOx = GPIOG, // GPIO外设
+    .gpio_model_callback = NULL, // EXTI回调函数
+},
+
+GPIOInstance* test_example = GPIORegister(&gpio_init);
+GPIOSet(test_example);
+// GPIOxxx(test_exmaple, ...);
+```
--- a/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.c
+++ b/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.c
@@ -0,0 +1,113 @@
+// #include "bsp_pwm.h"
+// #include "stdlib.h"
+// #include "memory.h"
+//
+// // 配合中断以及初始化
+// static uint8_t idx;
+// static PWMInstance *pwm_instance[PWM_DEVICE_CNT] = {NULL}; // 所有的pwm instance保存于此,用于callback时判断中断来源
+// static uint32_t PWMSelectTclk(TIM_HandleTypeDef *htim);
+//
+// /**
+//  * @brief pwm dma传输完成回调函数
+//  *
+//  * @param htim 发生中断的定时器句柄
+//  */
+// void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
+// {
+//     for (uint8_t i = 0; i < idx; i++)
+//     {
+//         // 来自同一个定时器的中断且通道相同
+//         if (pwm_instance[i]->htim == htim && htim->Channel == (1 << (pwm_instance[i]->channel / 4)))
+//         {
+//             if (pwm_instance[i]->callback) // 如果有回调函数
+//                 pwm_instance[i]->callback(pwm_instance[i]);
+//             return; // 一次只能有一个通道的中断,所以直接返回
+//         }
+//     }
+// }
+//
+// PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config)
+// {
+//     if (idx >= PWM_DEVICE_CNT) // 超过最大实例数,考虑增加或查看是否有内存泄漏
+//         while (1);
+//     PWMInstance *pwm = (PWMInstance *) malloc(sizeof(PWMInstance));
+//     memset(pwm, 0, sizeof(PWMInstance));
+//
+//     pwm->htim = config->htim;
+//     pwm->channel = config->channel;
+//     pwm->period = config->period;
+//     pwm->dutyratio = config->dutyratio;
+//     pwm->callback = config->callback;
+//     pwm->id = config->id;
+//     pwm->tclk = PWMSelectTclk(pwm->htim);
+//     // 启动PWM
+//     HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel);
+//     PWMSetPeriod(pwm, pwm->period);
+//     PWMSetDutyRatio(pwm, pwm->dutyratio);
+//     pwm_instance[idx++] = pwm;
+//     return pwm;
+// }
+//
+// /* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
+// void PWMStart(PWMInstance *pwm)
+// {
+//     HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel);
+// }
+//
+// /* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
+// void PWMStop(PWMInstance *pwm)
+// {
+//     HAL_TIM_PWM_Stop(pwm->htim, pwm->channel);
+// }
+//
+// /*
+//  * @brief 设置pwm周期
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  * @param period 周期 单位 s
+//  */
+// void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, float period)
+// {
+//     __HAL_TIM_SetAutoreload(pwm->htim, period * ((pwm->tclk) / (pwm->htim->Init.Prescaler + 1)));
+// }
+//
+// /*
+//     * @brief 设置pwm占空比
+//     *
+//     * @param pwm pwm实例
+//     * @param dutyratio 占空比 0~1
+// */
+// void PWMSetDutyRatio(PWMInstance *pwm, float dutyratio)
+// {
+//     __HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, dutyratio * (pwm->htim->Instance->ARR));
+// }
+//
+// /* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
+// void PWMStartDMA(PWMInstance *pwm, uint32_t *pData, uint32_t Size)
+// {
+//     HAL_TIM_PWM_Start_DMA(pwm->htim, pwm->channel, pData, Size);
+// }
+//
+// // 设置pwm对应定时器时钟源频率
+// //tim2~7,12~14:APB1  tim1,8~11:APB2
+// static uint32_t PWMSelectTclk(TIM_HandleTypeDef *htim)
+// {
+//     uintptr_t tclk_temp = ((uintptr_t) ((htim)->Instance));
+//     if (
+//         (tclk_temp <= (APB1PERIPH_BASE + 0x2000UL)) &&
+//         (tclk_temp >= (APB1PERIPH_BASE + 0x0000UL)))
+//     {
+//         return (HAL_RCC_GetPCLK1Freq() * (
+//                     APBPrescTable[(RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1) >> RCC_CFGR_PPRE1_Pos] == 0 ? 1 : 2));
+//     }
+//     if (
+//         ((tclk_temp <= (APB2PERIPH_BASE + 0x0400UL)) &&
+//          (tclk_temp >= (APB2PERIPH_BASE + 0x0000UL))) ||
+//         ((tclk_temp <= (APB2PERIPH_BASE + 0x4800UL)) &&
+//          (tclk_temp >= (APB2PERIPH_BASE + 0x4000UL))))
+//     {
+//         return (HAL_RCC_GetPCLK2Freq() * (
+//                     APBPrescTable[(RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1) >> RCC_CFGR_PPRE1_Pos] == 0 ? 1 : 2));
+//     }
+//     return 0;
+// }
--- a/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.h
+++ b/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.h
@@ -0,0 +1,93 @@
+// /**
+// * @file bsp_pwm.h
+//  * @author TuxMonkey
+//  * @brief
+//  * @version 0.1
+//  * @date 2023-02-14
+//  *
+//  * @copyright Copyright (c) 2023
+//  *
+//  */
+//
+// #ifndef BSP_PWM_H
+// #define BSP_PWM_H
+//
+// #include "tim.h"
+// #include "stdint.h"
+// #include "stm32h7xx_hal_rcc.h"
+// #include "stm32h723xx.h"
+// #define PWM_DEVICE_CNT 16 // 最大支持的PWM实例数量
+//
+// /* pwm实例结构体 */
+// typedef struct pwm_ins_temp
+// {
+//     TIM_HandleTypeDef *htim; // TIM句柄
+//     uint32_t channel; // 通道
+//     uint32_t tclk; // 时钟频率
+//     float period; // 周期
+//     float dutyratio; // 占空比
+//     void (*callback)(struct pwm_ins_temp *); // DMA传输完成回调函数
+//     void *id; // 实例ID
+// } PWMInstance;
+//
+// typedef struct
+// {
+//     TIM_HandleTypeDef *htim; // TIM句柄
+//     uint32_t channel; // 通道
+//     float period; // 周期
+//     float dutyratio; // 占空比
+//     void (*callback)(PWMInstance *); // DMA传输完成回调函数
+//     void *id; // 实例ID
+// } PWM_Init_Config_s;
+//
+// /**
+//  * @brief 注册一个pwm实例
+//  *
+//  * @param config 初始化配置
+//  * @return PWMInstance*
+//  */
+// PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config);
+//
+// /**
+//  * @brief 启动pwm
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  */
+// void PWMStart(PWMInstance *pwm);
+//
+// /**
+//  * @brief 设置pwm占空比
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  * @param dutyratio 占空比 0~1
+//  */
+//
+// void PWMSetDutyRatio(PWMInstance *pwm, float dutyratio);
+//
+// /**
+//  * @brief 停止pwm
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  */
+// void PWMStop(PWMInstance *pwm);
+//
+// /**
+//  * @brief 设置pwm周期
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  * @param period 周期 单位 s
+//  */
+// void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, float period);
+//
+// /**
+//  * @brief 启动pwm dma传输
+//  *
+//  * @param pwm pwm实例
+//  * @param pData 数据首地址指针,注意数据的位数必须和CubeMX配置的DMA传输位数(字长)一致
+//  * @param Size 数据长度
+//  * @note 如果使用此函数,则需要在CubeMX中配置DMA传输位数为对应位数
+//  *       例如:使用16位数据,则需要配置DMA传输位数为16位(half word),配置错误会导致指针越界或数据错误
+//  */
+// void PWMStartDMA(PWMInstance *pwm, uint32_t *pData, uint32_t Size);
+//
+// #endif // BSP_PWM_H
--- a/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.md
+++ b/User_Code/bsp/pwm/bsp_pwm.md
@@ -0,0 +1,7 @@
+# bsp pwm
+
+> 暂未适配H723
+
+同一定时器下的pwm通道更改周期时请注意该定时器下是否有其他pwm示例，如果有请注意不要影响其他pwm通道的周期。
+使用pwm dma传输中断时注意占空比的设置，设为0将不会进入中断函数
+默认tim psc已在cubemx设置好，详情可参考cubemx配置文件