diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index 3191a11..53cf6a9 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -23,6 +23,7 @@ option(INFANTRY_TRANSFORM "5. 变形步兵 (Transformable Infantry)" OFF) option(BALANCE_SERIAL "6. 串联腿平衡步兵 (Serial-Leg Balance)" OFF) option(BALANCE_PARALLEL "7. 并联腿平衡步兵 (Parallel-Leg Balance)" OFF) option(DART "8. 飞镖架 (Dart System)" OFF) +option(DEV_DEBUG "9. 调试模式 (Debug Mode)" ON) # ------------------------------------------------------------------------------ # 2. 安全互斥检查 (Safety Check) @@ -52,6 +53,9 @@ endif() if(DART) math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") endif() +if(DEV_DEBUG) + math(EXPR ROBOT_ENABLE_COUNT "${ROBOT_ENABLE_COUNT}+1") +endif() if(ROBOT_ENABLE_COUNT GREATER 1) message(FATAL_ERROR "【错误】检测到同时开启了 ${ROBOT_ENABLE_COUNT} 个兵种！请检查 option 设置，确保只有一个为 ON。") @@ -164,9 +168,9 @@ endforeach () # 通用部分全自动扫描，特定兵种部分根据开关选择性扫描。 # ------------------------------------------------------------------------------ -message(NOTICE ">> [BSP Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/bsp下所有源文件路径...") -message(NOTICE ">> [Module Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/module下所有源文件路径...") -message(NOTICE ">> [Application Source] 正在全自动递归扫描 User_Code/application下所有通用APP模块的源文件路径...") +message(NOTICE ">> [INFO] 正在全自动递归扫描 User_Code/bsp下所有源文件路径...") +message(NOTICE ">> [INFO] 正在全自动递归扫描 User_Code/module下所有源文件路径...") +message(NOTICE ">> [INFO] 正在全自动递归扫描 User_Code/application下所有通用APP模块的源文件路径...") # 1. 添加通用代码 (BSP & Module & Application 通用框架) # 包含 bsp, module 以及 application 下的通用组件 @@ -190,7 +194,7 @@ target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${COMMON_SOURCES}) list(LENGTH COMMON_SOURCES COMMON_SOURCES_COUNT) # 输出统计结果 -message(NOTICE ">> [General Source] 通用库源文件扫描结束，在通用库中共扫描到 ${COMMON_SOURCES_COUNT} 个源文件") +message(NOTICE ">> [INFO] 通用库源文件扫描结束，在通用库中共扫描到 ${COMMON_SOURCES_COUNT} 个源文件") # 2. 根据开关添加特定兵种代码 (Specific Code) @@ -200,69 +204,81 @@ set(ACTIVE_APP_DIR "") # 1. 麦轮步兵 if(INFANTRY_MEC) message(WARNING ">> 当前构建兵种: 麦轮步兵 (INFANTRY_MEC)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_mec") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/infantry_mec") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_MEC) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 麦轮步兵 (INFANTRY_MEC)") # 2. 半舵步兵 elseif(INFANTRY_HALF_STEER) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 半舵步兵 (INFANTRY_HALF_STEER)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_half_steer") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/infantry_half_steer") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_HALF_STEER) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 半舵步兵 (INFANTRY_HALF_STEER)") # 3. 麦轮英雄 elseif(HERO_MEC) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 麦轮英雄 (HERO_MEC)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/hero_mec") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/hero_mec") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE HERO_MEC) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 麦轮英雄 (HERO_MEC)") # 4. 舵轮哨兵 elseif(SENTRY_STEER) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 舵轮哨兵 (SENTRY_STEER)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/sentry_steer") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/sentry_steer") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE SENTRY_STEER SENTRY) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 舵轮哨兵 (SENTRY_STEER)") # 5. 变形步兵 elseif(INFANTRY_TRANSFORM) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 变形步兵 (INFANTRY_TRANSFORM)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/infantry_transform") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/infantry_transform") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE INFANTRY_TRANSFORM) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 变形步兵 (INFANTRY_TRANSFORM)") # 6. 串联腿平衡步兵 elseif(BALANCE_SERIAL) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 串联腿平衡步兵 (BALANCE_SERIAL)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_serial") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/balance_serial") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_SERIAL BALANCE) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 串联腿平衡步兵 (BALANCE_SERIAL)") # 7. 并联腿平衡步兵 elseif(BALANCE_PARALLEL) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 并联腿平衡步兵 (BALANCE_PARALLEL)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/balance_parallel") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/balance_parallel") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE BALANCE_PARALLEL BALANCE) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 并联腿平衡步兵 (BALANCE_PARALLEL)") # 8. 飞镖架 elseif(DART) message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 飞镖架 (DART)") - set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/application/dart") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/dart") target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE DART) message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 飞镖架 (DART)") -endif() +# 9. 调试模式 +elseif(DEV_DEBUG) + message(NOTICE ">> 当前构建兵种: 调试模式 (DEV_DEBUG)") + set(ACTIVE_APP_DIR "${PROJECT_SOURCE_DIR}/User_Code/user_task/dev_tasks") + target_compile_definitions(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE DEV_DEBUG) + message(NOTICE ">> [Specific Source] 开始扫描各兵种对应代码，当前选中的兵种为: 调试模式 (DEV_DEBUG)") -# message(NOTICE ">> [Application Source] 正在全自动递归扫描 ${ACTIVE_APP_DIR} 下所有源文件路径...") +endif() # 执行特定代码的添加 if(ACTIVE_APP_DIR) if(EXISTS "${ACTIVE_APP_DIR}") # 添加该兵种目录下的所有源码 file(GLOB_RECURSE APP_SOURCES "${ACTIVE_APP_DIR}/*.c" "${ACTIVE_APP_DIR}/*.cpp") + + # --- 新增：统计文件数量 --- + list(LENGTH APP_SOURCES APP_SOURCES_COUNT) + message(NOTICE ">> [INFO] 兵种对应的源文件目录: ${ACTIVE_APP_DIR}") + message(NOTICE ">> [INFO] 已添加源文件数量: ${APP_SOURCES_COUNT}") + target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE ${APP_SOURCES}) + else() message(FATAL_ERROR ">> [ERROR] 选中的兵种目录不存在: ${ACTIVE_APP_DIR}") endif()