// #ifndef __BMI088_H__ // 防止重复包含
// #define __BMI088_H__
//
// #include "bsp_spi.h"
// #include "bsp_gpio.h"
// #include "controller.h"
// #include "bsp_pwm.h"
// #include "stdint.h"
//
// // bmi088工作模式枚举
// typedef enum
// {
//     BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE = 0, // 阻塞模式,周期性读取
//     BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE, // 阻塞模式,触发读取(中断)
// } BMI088_Work_Mode_e;
//
// // bmi088标定方式枚举,若使用预设标定参数,注意修改预设参数
// typedef enum
// {
//     BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
//     BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数,
// } BMI088_Calibrate_Mode_e;
//
// #pragma pack(1) // 1字节对齐
// /* BMI088数据*/
// typedef struct
// {
//     float gyro[3]; // 陀螺仪数据,xyz
//     float acc[3]; // 加速度计数据,xyz
//     float temperature; // 温度
//
//     // float timestamp; // 时间戳,单位为ms,用于计算两次采样的时间间隔,同时给视觉提供timeline
//     // uint32_t count;  // 第count次采样,用于对齐时间戳
// } BMI088_Data_t;
// #pragma pack() // 恢复默认对齐,需要传输的结构体务必开启1字节对齐
//
// /* BMI088实例结构体定义 */
// typedef struct
// {
//     // 传输模式和工作模式控制
//     BMI088_Work_Mode_e work_mode;
//     BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
//     // SPI接口
//     SPIInstance *spi_gyro; // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
//     SPIInstance *spi_acc; // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
//     // EXTI GPIO,如果BMI088工作在中断模式,则需要配置中断引脚(有数据产生时触发解算)
//     GPIOInstance *gyro_int;
//     GPIOInstance *acc_int;
//     // 温度控制
//     PIDInstance heat_pid; // 恒温PID
//     PWMInstance *heat_pwm; // 加热PWM
//     // IMU数据
//     float gyro[3]; // 陀螺仪数据,xyz
//     float acc[3]; // 加速度计数据,xyz
//     float temperature; // 温度
//     // 标定数据
//     float gyro_offset[3]; // 陀螺仪零偏
//     float gNorm; // 重力加速度模长,从标定获取
//     float acc_coef; // 加速度计原始数据转换系数
//     // 传感器灵敏度,用于计算实际值(regNdef.h中定义)
//     float BMI088_ACCEL_SEN;
//     float BMI088_GYRO_SEN;
//     // 用于计算两次采样的时间间隔
//     uint32_t bias_dwt_cnt;
//
//     // 数据更新标志位
//     struct // 位域,节省空间提高可读性
//     {
//         uint8_t gyro: 1; // 1:有新数据,0:无新数据
//         uint8_t acc: 1;
//         uint8_t temp: 1;
//         uint8_t gyro_overrun: 1; // 1:数据溢出,0:无溢出
//         uint8_t acc_overrun: 1;
//         uint8_t temp_overrun: 1;
//         uint8_t imu_ready: 1; // 1:IMU数据准备好,0:IMU数据未准备好(gyro+acc)
//         // 后续可添加其他标志位,不够用可以扩充16or32,太多可以删
//     } update_flag;
// } BMI088Instance;
//
// /* BMI088初始化配置 */
// typedef struct
// {
//     BMI088_Work_Mode_e work_mode;
//     BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
//     SPI_Init_Config_s spi_gyro_config;
//     SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
//     GPIO_Init_Config_s gyro_int_config;
//     GPIO_Init_Config_s acc_int_config;
//     PID_Init_Config_s heat_pid_config;
//     PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
// } BMI088_Init_Config_s;
//
// /**
//  * @brief 初始化BMI088,返回BMI088实例指针
//  * @note  一般一个开发板只有一个BMI088,所以这里就叫BMI088Init而不是Register
//  *
//  * @param config bmi088初始化配置
//  * @return BMI088Instance* 实例指针
//  */
// BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
//
// /**
//  * @brief 读取BMI088数据
//  * @param bmi088 BMI088实例指针
//  * @return BMI088_Data_t 读取到的数据
//  */
// uint8_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088, BMI088_Data_t *data_store);
//
// /**
//  * @brief 标定传感器.BMI088在初始化的时候会调用此函数. 提供接口方便标定离线数据
//  * @attention @todo 注意,当操作系统开始运行后,此函数会和INS_Task冲突.目前不允许在运行时调用此函数,后续加入标志位判断以提供运行时重新的标定功能
//  *
//  * @param _bmi088 待标定的实例
//  */
// void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088);
//
// #endif // !__BMI088_H__