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// //@todo:仅为开发板测试使用cmd.c 后续改进
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//
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// // app
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// #include "robot_def.h"
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// #include "dev_cmd.h"
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// // module
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// #include "rc.h"
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// #include "ins_task.h"
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// // #include "master_process.h"
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// // #include "message_center.h"
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// #include "general_def.h"
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// // #include "dji_motor.h"
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// #include "buzzer.h"
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// // bsp
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// #include "bsp_dwt.h"
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// #include "bsp_log.h"
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//
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// // 私有宏,自动将编码器转换成角度值
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// #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
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// #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
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//
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// /* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
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// #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
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// #include "can_comm.h"
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// static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
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// #endif
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// #ifdef ONE_BOARD
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// static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者
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// static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
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// #endif // ONE_BOARD
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//
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// static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
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// static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
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//
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// static RC_ctrl_t *rc_data; // 遥控器数据,初始化时返回
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// static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
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// static Vision_Send_s vision_send_data; // 视觉发送数据
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//
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// static Publisher_t *gimbal_cmd_pub; // 云台控制消息发布者
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// static Subscriber_t *gimbal_feed_sub; // 云台反馈信息订阅者
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// static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息
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// static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息
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//
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// static Publisher_t *shoot_cmd_pub; // 发射控制消息发布者
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// static Subscriber_t *shoot_feed_sub; // 发射反馈信息订阅者
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// static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
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// static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
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//
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// static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
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// static Work_Mode_e vision_work_mode;
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// static float chassis_speed_buff;
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// static uint8_t EmergencyHandlerflag = 0;
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// static gimbal_control_e Gimbal_control;
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// static float Gimbal[2];
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// static int keyC_flag = 0;
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// static int keyC_last_flag = 0;
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// static int cap_flag = 0; //用于超电回复死区
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//
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// static uint16_t chassis_power_robot_level;
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// // PITCH轴限位，带测定
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//
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// #define PITCH_MAX 21
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// #define PITCH_MIN -19
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//
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// void RobotCMDInit()
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// {
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// Gimbal[0] = 0;
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// Gimbal[1] = 0; //初始化gimbal调参数组，以便Ozone寻地址
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// rc_data = RemoteControlInit(&huart3); // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
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// vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口
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||
//
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||
// gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
|
||
// gimbal_feed_sub = SubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s));
|
||
// shoot_cmd_pub = PubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
|
||
// shoot_feed_sub = SubRegister("shoot_feed", sizeof(Shoot_Upload_Data_s));
|
||
//
|
||
// #ifdef ONE_BOARD // 双板兼容
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||
// chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
|
||
// chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
|
||
// #endif // ONE_BOARD
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// #ifdef GIMBAL_BOARD
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||
// CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
|
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// .can_config = {
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// .can_handle = &hcan1,
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||
// .tx_id = 0x312,
|
||
// .rx_id = 0x311,
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||
// },
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||
// .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
|
||
// .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
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// };
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||
// cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
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// #endif // GIMBAL_BOARD
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// shoot_cmd_send.attack_mode = NORMAL;
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||
// gimbal_cmd_send.pitch = 0;
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||
// gimbal_cmd_send.yaw = 0;
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||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
|
||
// robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
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||
// }
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||
//
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||
// /**
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||
// * @brief 根据gimbal app传回的当前电机角度计算和零位的误差
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||
// * 单圈绝对角度的范围是0~360,说明文档中有图示
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||
// *
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// */
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// static void CalcOffsetAngle()
|
||
// {
|
||
// // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
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||
// static float angle;
|
||
// angle = gimbal_fetch_data.yaw_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
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||
// #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
|
||
// if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE)
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
|
||
// else if (angle <= YAW_ALIGN_ANGLE && angle >= YAW_ALIGN_ANGLE - 180.0f)
|
||
// chassis_cmd_send. = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
|
||
// else
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f;
|
||
// #else // 小于180度
|
||
// if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
|
||
// else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE - 360.0f;
|
||
// else
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
|
||
// #endif
|
||
// }
|
||
//
|
||
// /**
|
||
// * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
|
||
// *
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||
// */
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// static void RemoteControlSet()
|
||
// {
|
||
// chassis_cmd_send.rotate_control = 1.0;
|
||
// // 云台软件限位
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||
// if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX)
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX;
|
||
// else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN)
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN;
|
||
//
|
||
// // 左侧开关状态为[中]且右侧开关为[下],视觉模式
|
||
// if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left) && switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// {
|
||
// //gimbal_cmd_send.yaw = (vision_recv_data->yaw == 0 ? gimbal_cmd_send.yaw : -(vision_recv_data->yaw)); // 由于视觉调试时角度给反所以添加负号-H
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||
// //gimbal_cmd_send.pitch = (vision_recv_data->pitch == 0 ? gimbal_cmd_send.pitch : vision_recv_data->pitch);
|
||
// // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_RE_ROTATE; // 由于24赛季检录需要滑环检测故调整，调试视觉时请取消注释
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
|
||
// // chassis_cmd_send.fly_flag = 1;
|
||
// // ...
|
||
// }
|
||
// if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left) && switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// {
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
|
||
// }
|
||
// // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
|
||
// if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
|
||
// {
|
||
// // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw += 0.0025f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
|
||
// // gimbal_cmd_send.yaw = Gimbal[0];
|
||
// // gimbal_cmd_send.pitch = Gimbal[1];
|
||
// // Gimbal[]用于gimbal调参（阶跃响应），需要调参时取消注释
|
||
// }
|
||
// if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) && switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// // 右侧开关状态[下],底盘小陀螺
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||
// {
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE_REMOTE; // CHASSIS_ROTATE
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
|
||
// }
|
||
// if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) && switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
|
||
// {
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
|
||
// }
|
||
//
|
||
//
|
||
// // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
|
||
// chassis_cmd_send.vx = 80.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
|
||
// chassis_cmd_send.vy = 80.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1竖直方向
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||
//
|
||
// // 发射参数
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||
//
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||
// // 摩擦轮控制,拨轮向上打为负,向下为正
|
||
// if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100) // 向上超过100,打开摩擦轮
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
|
||
// else
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
|
||
// // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
|
||
// if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
|
||
// {
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; // LOAD_BURSTFIRELOAD_1_BULLET
|
||
// }
|
||
// else
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
|
||
// if (rc_data[TEMP].rc.switch_left == 3 && switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// {
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
|
||
// if (vision_recv_data->target_state == READY_TO_FIRE)
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
|
||
// else
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// }
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_rate = 13;
|
||
// }
|
||
//
|
||
// // /**
|
||
// // * @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
|
||
// // * 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
|
||
// // *
|
||
// // * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
|
||
// // *
|
||
// // */
|
||
// static void EmergencyHandler()
|
||
// {
|
||
// // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正
|
||
// if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
|
||
// {
|
||
// robot_state = ROBOT_STOP;
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// LOGERROR("[CMD] emergency stop!");
|
||
// }
|
||
// // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
|
||
// if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
|
||
// {
|
||
// EmergencyHandlerflag = 1;
|
||
// }
|
||
// if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right) && EmergencyHandlerflag == 1)
|
||
// {
|
||
// robot_state = ROBOT_READY;
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
|
||
//
|
||
// LOGINFO("[CMD] reinstate, robot ready");
|
||
// EmergencyHandlerflag = 0;
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw = -gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle; // 急停时设定值保持与实际值同步，避免恢复时疯转
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = 0;
|
||
// }
|
||
// // 此处为cyx设置，将遥控器急停恢复设置为右上然后右中组合，以防键鼠控制无法急停等
|
||
// // 故不建议在右上添加底盘跟随或小陀螺（surprise）
|
||
// else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
|
||
// {
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_C] % 2) // ctrl+c 进入急停
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// robot_state = ROBOT_READY;
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
|
||
// break;
|
||
//
|
||
// default:
|
||
// robot_state = ROBOT_STOP;
|
||
// gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
//
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw = -gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle; // 急停时设定值保持与实际值同步，避免恢复时疯转
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = 0;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// }
|
||
//
|
||
// static void MouseKeySet()
|
||
// {
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_rate = 8;
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
|
||
// chassis_cmd_send.heat_control = HOLD;
|
||
// chassis_cmd_send.rotate_control = 1.0;
|
||
// chassis_cmd_send.fly_flag = 0;
|
||
// chassis_cmd_send.vy = 0.55 * (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * chassis_speed_buff - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s *
|
||
// chassis_speed_buff); // 系数待测，平移运动功率限制！
|
||
// chassis_cmd_send.vx = 0.55 * (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * chassis_speed_buff - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d *
|
||
// chassis_speed_buff);
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].x) // X键刷新UI
|
||
// {
|
||
// case 1:
|
||
// chassis_cmd_send.ui_mode = UI_REFRESH;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// chassis_cmd_send.ui_mode = UI_KEEP;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
//
|
||
// switch (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 鼠标右键开启自瞄
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw += (float) rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 8; // 系数待测
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch -= (float) rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;
|
||
// // pitch限位
|
||
// if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX)
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX;
|
||
// else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN)
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN;
|
||
// break;
|
||
//
|
||
// default:
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_rate = 13;
|
||
// if (vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
|
||
// {
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw += (float) rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 8; // 系数待测
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch -= (float) rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;
|
||
// }
|
||
// else
|
||
// {
|
||
// gimbal_cmd_send.yaw = -(vision_recv_data->yaw == 0 ? gimbal_cmd_send.yaw : vision_recv_data->yaw);
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = (vision_recv_data->pitch == 0
|
||
// ? gimbal_cmd_send.pitch
|
||
// : vision_recv_data->pitch);
|
||
// }
|
||
// // 视觉状态
|
||
// if (vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
|
||
// chassis_cmd_send.vision_mode = UNLOCK;
|
||
// else if (vision_recv_data->target_state == TARGET_CONVERGING)
|
||
// chassis_cmd_send.vision_mode = CONVERGE;
|
||
// else if (vision_recv_data->target_state == READY_TO_FIRE)
|
||
// chassis_cmd_send.vision_mode = LOCK;
|
||
// else
|
||
// chassis_cmd_send.vision_mode = UNLOCK;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 2) // E键设置切换发射模式：单发/连发
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
|
||
// chassis_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
|
||
// break;
|
||
// case 1:
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
|
||
// chassis_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
|
||
// break;
|
||
// //提前为chassis赋值，以在发弹前更新UI
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V] % 2) // V键设置切换射频为狂暴模式
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// chassis_cmd_send.attack_mode = NORMAL;
|
||
// break;
|
||
// case 1:
|
||
// chassis_cmd_send.attack_mode = VIOLENT;
|
||
// chassis_cmd_send.heat_control = FIGHT;
|
||
// shoot_cmd_send.shoot_rate = 25;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 2) // Z键设置是否接入热量闭环
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// break;
|
||
// case 1:
|
||
// chassis_cmd_send.heat_control = FIGHT;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].mouse.press_l) // 鼠标左键射击
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// if (shoot_cmd_send.friction_mode != FRICTION_ON)
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; // 摩擦轮不开启则拨盘不转, 防止卡弹
|
||
// if (rc_data[TEMP].mouse.press_r && (vision_recv_data->target_state != READY_TO_FIRE))
|
||
// {
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// if (chassis_fetch_data.over_heat_flag == 1 && chassis_cmd_send.heat_control == HOLD)
|
||
// {
|
||
// shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// break;
|
||
// }
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||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] % 2) // G键狗洞模式
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||
// {
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||
// case 0:
|
||
// chassis_cmd_send.tunnel_mode = TUNNEL_OFF;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// gimbal_cmd_send.pitch = 0;
|
||
// chassis_cmd_send.tunnel_mode = TUNNEL_ON;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_F] % 2) // F键开关摩擦轮
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||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键设置底盘运动模式
|
||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键设置45度转向
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||
// {
|
||
// case 0:
|
||
// chassis_cmd_send.fly_flag = 0;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// chassis_cmd_send.offset_angle += 45;
|
||
// chassis_cmd_send.fly_flag = 1;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 按shift使用超级电容
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||
// {
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||
// case 1:
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||
// chassis_speed_buff = 40000;
|
||
// break;
|
||
// default:
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||
// chassis_speed_buff = 13000;
|
||
// break;
|
||
// }
|
||
// //建议增加超级电容电压控制，如小于12V时降低增速等，充至16V恢复等
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||
// //此处为24赛季双板通信出现问题故未修改（云台板收不到底盘板反馈信息：未解决）
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||
//
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||
// //TODO:B键设置功率
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||
// switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] % 11)
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||
// {
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||
// case 0:
|
||
// chassis_power_robot_level = 0;
|
||
// break;
|
||
// case 1:
|
||
// chassis_power_robot_level = 1;
|
||
// break;
|
||
// case 2:
|
||
// chassis_power_robot_level = 2;
|
||
// break;
|
||
// case 3:
|
||
// chassis_power_robot_level = 3;
|
||
// break;
|
||
// case 4:
|
||
// chassis_power_robot_level = 4;
|
||
// break;
|
||
// case 5:
|
||
// chassis_power_robot_level = 5;
|
||
// break;
|
||
// case 6:
|
||
// chassis_power_robot_level = 6;
|
||
// break;
|
||
// case 7:
|
||
// chassis_power_robot_level = 7;
|
||
// break;
|
||
// case 8:
|
||
// chassis_power_robot_level = 8;
|
||
// break;
|
||
// case 9:
|
||
// chassis_power_robot_level = 9;
|
||
// break;
|
||
// case 10:
|
||
// chassis_power_robot_level = 10;
|
||
// break;
|
||
// default:
|
||
// chassis_power_robot_level = 0;
|
||
// break;
|
||
// }
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||
// // 24hl：有点蠢，修改等级需要急停
|
||
// }
|
||
//
|
||
//
|
||
// /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
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||
// void RobotCMDTask()
|
||
// {
|
||
// chassis_cmd_send.ui_mode = UI_KEEP;
|
||
// // 从其他应用获取回传数据
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||
// #ifdef ONE_BOARD
|
||
// SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *) &chassis_fetch_data);
|
||
// #endif // ONE_BOARD
|
||
// #ifdef GIMBAL_BOARD
|
||
// chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *) CANCommGet(cmd_can_comm);
|
||
// #endif // GIMBAL_BOARD
|
||
// SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
|
||
// SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);
|
||
//
|
||
// // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
|
||
// CalcOffsetAngle();
|
||
// // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
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||
// if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left))
|
||
// {
|
||
// MouseKeySet(); // 调试专用
|
||
// }
|
||
// else
|
||
// {
|
||
// RemoteControlSet();
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||
// } // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
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||
// EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
|
||
//
|
||
// // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
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||
// VisionSetFlag(chassis_fetch_data.self_color, vision_work_mode, 30); //30为弹速
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||
// //顺序为pitch，yaw（需发送总角度，以防出现角度跟随bug），roll
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||
// VisionSetAltitude(gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch, gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle,
|
||
// gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll);
|
||
//
|
||
// // 推送消息,双板通信,视觉通信等
|
||
// // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
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||
// shoot_cmd_send.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
|
||
// chassis_cmd_send.friction_mode = shoot_cmd_send.friction_mode;
|
||
// chassis_cmd_send.yaw_angle = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
|
||
// chassis_cmd_send.pitch_angle = gimbal_fetch_data.pitch_angle;
|
||
// chassis_cmd_send.init_totalangle = shoot_fetch_data.init_totalangle;
|
||
// chassis_cmd_send.totalangle = shoot_fetch_data.totalangle;
|
||
// chassis_cmd_send.chassis_power_robot_level = chassis_power_robot_level;
|
||
//
|
||
//
|
||
// #ifdef ONE_BOARD
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||
// PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *) &chassis_cmd_send);
|
||
// #endif // ONE_BOARD
|
||
// #ifdef GIMBAL_BOARD
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||
// CANCommSend(cmd_can_comm, (void *) &chassis_cmd_send);
|
||
// //chassis_cmd_send.yaw_motor_total_round_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_round_angle;
|
||
// #endif // GIMBAL_BOARD
|
||
// PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *) &shoot_cmd_send);
|
||
// PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *) &gimbal_cmd_send);
|
||
// }
|