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#ifndef __BSP_FDCAN_H__
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#define __BSP_FDCAN_H__
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#include "main.h"
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#include "fdcan.h"
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#define hcan_t FDCAN_HandleTypeDef
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#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16 // 最大CAN设备注册数量
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#define MX_CAN_FILTER_CNT (3 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量，支持3个CAN
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#define DEVICE_CAN_CNT 3 // FDCAN1, FDCAN2, FDCAN3
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#define CAN_CLASS 0
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#define CAN_FD_BRS 1
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#define CAN_BR_125K 0
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#define CAN_BR_200K 1
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#define CAN_BR_250K 2
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#define CAN_BR_500K 3
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#define CAN_BR_1M 4
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#define CAN_BR_2M 5
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#define CAN_BR_2M5 6
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#define CAN_BR_3M2 7
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#define CAN_BR_4M 8
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#define CAN_BR_5M 9
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/* FDCAN实例结构体，每个注册到FDCAN的模块都应该有这个变量 */
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#pragma pack(1)
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typedef struct _
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{
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FDCAN_HandleTypeDef *can_handle; // FDCAN句柄
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FDCAN_TxHeaderTypeDef txconf; // FDCAN报文发送配置
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uint32_t tx_id; // 发送id
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uint32_t tx_mailbox; // FDCAN消息填入的邮箱号
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uint8_t tx_buff[64]; // 发送缓存，FDCAN最大支持64字节
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uint8_t rx_buff[64]; // 接收缓存，FDCAN最大支持64字节
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uint32_t rx_id; // 接收id
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uint8_t rx_len; // 接收长度
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// 接收的回调函数，用于解析接收到的数据
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void (*can_module_callback)(struct _ *); // 回调函数需要实例来区分注册的设备
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void *id; // 使用FDCAN外设的模块指针
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} FDCANInstance;
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#pragma pack()
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/* FDCAN实例初始化结构体，将此结构体指针传入注册函数 */
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typedef struct
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{
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FDCAN_HandleTypeDef *can_handle; // FDCAN句柄
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uint32_t tx_id; // 发送id
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uint32_t rx_id; // 接收id
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void (*can_module_callback)(FDCANInstance *); // 处理接收数据的回调函数
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void *id; // 拥有FDCAN实例的模块地址
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} FDCAN_Init_Config_s;
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/**
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* @brief 注册一个模块到FDCAN服务，在使用FDCAN设备前调用
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* @param config 初始化配置
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* @return FDCANInstance* 模块拥有的FDCAN实例
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*/
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FDCANInstance *FDCANRegister(FDCAN_Init_Config_s *config);
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/**
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* @brief 修改FDCAN发送报文的数据帧长度
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* @param _instance 要修改长度的FDCAN实例
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* @param length 设定长度，FDCAN最大支持64字节
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*/
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void FDCANSetDLC(FDCANInstance *_instance, uint8_t length);
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/**
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* @brief 通过FDCAN实例发送消息
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* @param _instance 模块拥有的FDCAN实例
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* @param timeout 超时时间，单位为ms
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* @return uint8_t 发送成功返回1，失败返回0
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*/
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uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance, float timeout);
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/**
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* @brief 设置FDCAN波特率
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* @param hfdcan FDCAN句柄
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* @param mode CAN模式：CAN_CLASS或CAN_FD_BRS
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* @param baud 波特率选择
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*/
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void bsp_fdcan_set_baud(hcan_t *hfdcan, uint8_t mode, uint8_t baud);
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// 弱定义的接收回调函数，用户可重写
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__weak void fdcan1_rx_callback(void);
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__weak void fdcan2_rx_callback(void);
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__weak void fdcan3_rx_callback(void);
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#endif /* __BSP_FDCAN_H_ */ |