tronone-h7-scaffold/REMOTE_CONTROL_SBUS_FIX_NOTE.md

SBUS 遥控接收修复说明

这份记录用来说明这次从“遥控器收不到数据 / rc_ctrl 不变化”一路排查到当前稳定版本的主要修改点。写得偏简略，重点放在为什么改、DMA 怎么配、哪些文件动过，以及最后对当前 git diff 的复核结论。

1. 一开始的问题和定位思路

最开始的现象是：遥控器链路没有让 rc_ctrl 更新，后面又观察到 rc_debug.rx_event_count 也不增长，说明问题不只是协议解析，而是 UART/DMA 接收事件本身没有稳定进入。

排查时按链路分层看：

1. 初始化链路：发现遥控器模块没有在 RobotInit() 里真正初始化，所以补了 RemoteControlInit(&huart5)。
2. UART 协议配置：用户确认 SBUS 硬件已经做了反向，所以保持 UART5 为 100000 / 8E2，也就是 HAL 里的 UART_WORDLENGTH_9B + UART_PARITY_EVEN + UART_STOPBITS_2。当前没有启用软件 RXINV。
3. GPIO 电平配置：UART5 RX 是 PD2，当前保持 GPIO_NOPULL，没有继续保留“内部上拉”的实验配置。
4. DMA 内存可访问性：H7 上 DMA1/DMA2 不能访问 DTCM。原来接收对象如果落到 DTCM，就可能导致 DMA 没法真正写入数据。现在把 USART 实例池和接收 buffer 放进 .dma_buffer 段，并链接到 RAM_D1。
5. DMA 接收方式：原来的 UART5 RX DMA 是 DMA_CIRCULAR，但这里使用的是 HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA()，为了按实际一帧 25 字节触发并重启，改成 DMA_NORMAL + ReceiveToIdle。
6. 异常恢复：如果 UART/DMA 出错或重启失败，不能只在中断里死等。现在加了 USARTServiceTask()，在 daemon 任务上下文里做 stream 级恢复。
7. SBUS 解析：只接受完整 25 字节帧，检查帧头 0x0F，尾字节允许 0x00/0x04/0x14/0x24/0x34，并处理 failsafe/offline。

后面临时试过的 RXINV、PD2 上拉、50 字节接收、滑动同步、rc_debug 等实验代码已经撤掉，当前版本回到“硬件反相 + 正常 SBUS 帧解析”的方案。

2. DMA 当前怎么配置

UART5 RX 的 DMA 配置在 Core/Src/usart.c 和 TronOneH7_Scaffold.ioc 中保持一致：

• UART：UART5
• RX 引脚：PD2
• DMA stream：DMA1_Stream5
• Request：DMA_REQUEST_UART5_RX
• 方向：DMA_PERIPH_TO_MEMORY
• 外设地址不自增：DMA_PINC_DISABLE
• 内存地址自增：DMA_MINC_ENABLE
• 外设/内存数据宽度：BYTE
• 模式：DMA_NORMAL
• 优先级：DMA_PRIORITY_VERY_HIGH
• FIFO：关闭

接收 buffer 的关键点：

• USART_Instance usart_instance_pool[DEVICE_USART_CNT] 放在 User_Code/bsp/usart/bsp_usart.c。
• 这个池加了 __attribute__((section(".dma_buffer"), aligned(32)))。
• STM32H723XG_FLASH.ld 新增 .dma_buffer (NOLOAD) 段，并放到 RAM_D1，避免 DMA 访问 DTCM 失败。
• USART_Instance.recv_buff 也做了 32 字节对齐。

启动和重启方式：

• USARTServiceInit() 调用 HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA() 启动接收。
• 启动成功后关闭 DMA 半传输中断 DMA_IT_HT，避免半包回调干扰。
• HAL_UARTEx_RxEventCallback() 中记录 rx_event_count、last_rx_size，把实际收到的 Size 传给遥控器解析回调，然后重新启动接收。
• HAL_UART_ErrorCallback() 中记录 uart_error_count、last_uart_error，并尝试重启接收。
• 如果中断里重启失败，会置位/累计错误，后续由 USARTServiceTask() 在任务上下文里恢复 UART/DMA。

3. 主要加了什么，在哪里

• User_Code/application/robot.c

  • 定义全局 volatile RobotMode_t RobotMode。
  • 在 RobotInit() 中调用 RemoteControlInit(&huart5)。

• Core/Src/usart.c

  • UART5 保持 100000 / 8E2。
  • UART5 AdvancedInit 保持 UART_ADVFEATURE_NO_INIT，没有软件 RXINV。
  • PD2 保持 GPIO_NOPULL。
  • UART5 RX DMA 从 DMA_CIRCULAR 改为 DMA_NORMAL。

• TronOneH7_Scaffold.ioc

  • 同步把 Dma.UART5_RX.13.Mode 改为 DMA_NORMAL。

• STM32H723XG_FLASH.ld

  • 新增 .dma_buffer 段，放入 RAM_D1。

• User_Code/bsp/usart/bsp_usart.c/.h

  • USART 实例不再 malloc，改用静态实例池，并放入 .dma_buffer。
  • 模块回调改为携带 (USART_Instance *instance, const uint8_t *recv_data, uint16_t recv_size)。
  • 加入 rx_event_count、last_rx_size、uart_error_count、last_uart_error、rx_restart_error_count 等接收状态字段。
  • 加入 USARTServiceTask() 做 UART/DMA 恢复。
  • USARTServiceInit() 改为返回 HAL_StatusTypeDef。

• User_Code/module/periph/remote_control/rc.c/.h

  • RemoteControlInit() 注册 UART5，并显式启动 USART 接收服务。
  • SBUS 解析只接受完整 25 字节帧。
  • 加入帧头、尾字节、failsafe 校验。
  • 加入 RemoteControlReadSnapshot()，用于原子读取当前遥控器快照。
  • 修复 RemoteControlIsOnline() 和失控清零的竞态。
  • 修复 SWB/SWC 通道、开关边沿标志。

• Core/Src/freertos.c

  • daemon task 中调用 USARTServiceTask()，让 UART/DMA 异常恢复发生在任务上下文。

• User_Code/module/software/daemon/daemon.c/.h

  • 修正 temp_count/init_count 初始化逻辑。
  • DaemonReload()、DaemonIsOnline()、Daemon_Update() 加了简单临界区保护。
  • temp_count 改为 volatile。

• User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c

  • 不再用局部 RobotMode 遮蔽全局状态。
  • LED 显示时结合 RemoteControlIsOnline() 判断遥控器离线。

• User_Code/module/paramdef/robot_def.h

  • RobotMode 声明改为 extern volatile RobotMode_t RobotMode。

4. 当前建议上板观察项

上板后重点看这些量：

• rx_event_count 是否持续增长。
• last_rx_size 是否稳定为 25。
• rc_valid_frame_count 是否持续增长。
• uart_error_count、rx_restart_error_count 是否不持续增长。
• 原始帧是否类似 0F ... 00/04/14/24/34。

注意：当前稳定版本已经没有 rc_debug 这个临时调试结构。rx_event_count 和 last_rx_size 在 USART_Instance 里，rc_valid_frame_count 等在 rc.c 内部是 static volatile。如果后续想长期在调试器里直接 watch 一个固定结构，可以再专门加一个轻量 getter 或 debug struct；当前为了回到干净版本，没有保留那套临时代码。

5. Git 变更复核和可疑点

已读取当前 git status --short、git diff --stat、git diff --check 和关键文件 diff。当前工作区共有 16 个已修改文件，其中 SBUS 接收链路相关的是：

• Core/Src/freertos.c
• Core/Src/usart.c
• STM32H723XG_FLASH.ld
• TronOneH7_Scaffold.ioc
• User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c
• User_Code/application/robot.c
• User_Code/bsp/usart/bsp_usart.c
• User_Code/bsp/usart/bsp_usart.h
• User_Code/module/paramdef/robot_def.h
• User_Code/module/periph/remote_control/rc.c
• User_Code/module/periph/remote_control/rc.h
• User_Code/module/software/daemon/daemon.c
• User_Code/module/software/daemon/daemon.h

复核结论：

• git diff --check 没有发现空白错误，只提示这些文件下次被 Git 处理时 LF 可能转 CRLF。
• 没有发现 rc_debug、rc_ctrl_debug、RemoteControlDebugPoll、RXINV、RxPinLevelInvert、50 字节 buffer、滑动同步等实验代码残留。
• UART5 当前确实是 100000 / 8E2，没有软件 RXINV；PD2 也是 GPIO_NOPULL。
• UART5 RX DMA 在 .ioc 和生成代码里都已经是 DMA_NORMAL，没有一边改一边没同步的问题。
• RobotMode 目前只有一个定义，在 robot.c；其它地方通过 extern volatile 使用，没看到重复定义。

需要特别注意的可疑/无关变更：

• User_Code/module/periph/buzzer/buzzer.cpp 只改了两行注释空格，和 SBUS 修复无关，建议不要混进本次提交。
• ozonedeb/windebnewestux.jdebug 和 ozonedeb/windebnewestux.jdebug.user 是 Ozone/J-Link 调试器本地状态变化，包括探针序列号、打开窗口、布局、打开文件等，和代码逻辑无关，建议不要混进本次提交。
• rc_valid_frame_count 等计数是 static volatile，调试符号里一般能看到，但 C 代码外部不能直接引用；这不是接收链路问题，只是“是否方便 watch”的问题。

总体看，SBUS 主链路相关 diff 没看到明显可疑残留；最需要清理的是 buzzer.cpp 和 ozonedeb/*.jdebug* 这些无关 dirty 文件。