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// ==================== 1. 包含必要的头文件 ====================
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#include "dev_cmd.h"
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#include "general_def.h"
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#include "bsp_log.h"
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// 引入你的功率计头文件
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#include "cmsis_os2.h"
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#include "xidipwmeter.h"
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// ==================== 2. 定义局部指针 ====================
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static XidiPowerMeterInstance *chassis_power_meter; // 功率计实例指针
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// 存放读取到的功率数据（也可以直接放进发给底盘的结构体里）
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static float current_power_w = 0.0f;
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static float current_voltage_v = 0.0f;
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static float current_energy_j = 0.0f;
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// ==================== 3. 在初始化函数中注册 ====================
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// 1. 定义为静态变量（static），确保它的内存空间常驻，防止底层指针悬垂！
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static XidiPowerMeter_Init_Config_s xidi_pm_config = {
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.can_config = {
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.can_handle = &hfdcan1, // 原来直接传的句柄，现在放进结构体里
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.rx_id = 0x213, // 接收 ID
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.tx_id = 0x000, // 发送 ID (不发送填0)
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},
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.daemon_config = {
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.reload_count = 5, // 守护进程超时周期 (例如：5次没收到算离线)
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}
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};
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// 2. 初始化任务
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void RobotCMDInit()
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{
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// 传入配置结构体的地址，而不是直接传 hfdcan1
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chassis_power_meter = XidiPowerMeterInit(&xidi_pm_config);
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if (chassis_power_meter == NULL)
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{
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LOGERROR("[CMD] Power Meter Init Failed!");
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}
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else
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{
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// 建议加一句成功日志，方便上机调试时确认
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LOGINFO("[CMD] Power Meter Init Success!");
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}
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}
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// ==================== 4. 在控制任务中读取使用 ====================
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void CmdTask(void *argument)
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{
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RobotCMDInit();
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DaemonReload(chassis_power_meter->daemon);
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while (1)
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{
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if (chassis_power_meter != NULL)
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{
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current_power_w = XidiPowerMeterGetPower(chassis_power_meter);
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current_voltage_v = XidiPowerMeterGetVoltage(chassis_power_meter);
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current_energy_j = XidiPowerMeterGetEnergy(chassis_power_meter);
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// 你可以将获取到的功率写入要发送给底盘的 cmd 中，例如限制最大速度
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// chassis_cmd_send.real_power = current_power_w;
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}
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osDelay(10); // 根据实际需要调整读取频率
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}
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}
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