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C
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C
/**
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* @file ws2812Task.c
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* @brief WS2812 LED control task
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* @author TuxMonkey (nqx2004@gmail.com)
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* @version 1.0
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* @date 2025-07-08
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*
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* @copyright Copyright (c) 2025 DLMU-C.ONE
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*
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* @par 修改日志:
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* <table>
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* <tr><th>Date <th>Version <th>Author <th>Description
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* <tr><td>2025-07-08 <td>1.0 <td>TuxMonkey <td>内容
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* </table>
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*/
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//真的有点抽象了不太清楚什么问题，24V的时候用16的分频器可以 5V时候就只能用32的分频器了 spi6的 这个之后注意一下吧 如果要开发还是用32的分频器。
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/*---------------------INCLUDES----------------------*/
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#include "ws2812status.h"
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#include "ws2812.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "tim.h"
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#include "delayticks.h"
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#include "robot_def.h"
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/*---------------------VARIABLES---------------------*/
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uint8_t r = 0;
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uint8_t g = 0;
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uint8_t b = 0;
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/*---------------------FUNCTIONS---------------------*/
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||
/**
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* @brief WS2812 LED control task
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* @param argument
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*/
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void ws2812Task(void const * argument) {
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while (1) {
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switch (RobotMode) {
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case NORMAL_MODE:
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BlinkGreen();
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break;
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case SYS_ERROR_OCCURRED:
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BlinkRed();
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break;
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case REMOTE_NOT_CONNECTED:
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BlinkYellow();
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||
break;
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case REMOTE_CONNECTED:
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||
BlinkBlue();
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||
break;
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case AUTO_SHOOTING_MODE:
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BlinkCyan();
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||
break;
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case IMU_CALIBERATION_MODE:
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BlinkPurple();
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||
break;
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default:
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BlinkYellow();
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}
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osDelay(10); // 每个任务最后都要写在while里，要不然会导致任务切换失败
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}
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}
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void BlinkYellow(void) {
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r = 255; // 红色分量
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g = 255; // 绿色分量
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b = 0; // 蓝色分量
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||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为黄色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
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||
|
||
void BlinkRed(void) {
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||
r = 255; // 红色分量
|
||
g = 0; // 绿色分量
|
||
b = 0; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为红色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
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||
|
||
void BlinkGreen(void) {
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||
r = 0; // 红色分量
|
||
g = 255; // 绿色分量
|
||
b = 0; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为绿色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
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||
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||
void BlinkBlue(void) {
|
||
r = 0; // 红色分量
|
||
g = 0; // 绿色分量
|
||
b = 255; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为蓝色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
|
||
|
||
void BlinkWhite(void) {
|
||
r = 255; // 红色分量
|
||
g = 255; // 绿色分量
|
||
b = 255; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为白色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
|
||
|
||
void BlinkCyan(void) {
|
||
r = 0; // 红色分量
|
||
g = 255; // 绿色分量
|
||
b = 255; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为青色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
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||
|
||
void BlinkPurple(void) {
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||
r = 255; // 红色分量
|
||
g = 0; // 绿色分量
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||
b = 255; // 蓝色分量
|
||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为紫色
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||
}
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void PWMControwLed(void) {
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||
//
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// WS2812_Ctrl(r, g, b);
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// r++;
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// g += 5;
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// b += 10;
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// r=0;g=255;b=0;//绿色
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// WS2812_Ctrl(r, g, b);
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// delay_ticks(500); // 使用延时函数代替osDelay，避免任务切换失败
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// r=0;g=0;b=255;//蓝色
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// WS2812_Ctrl(r, g, b);
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||
// delay_ticks(500);
|
||
|
||
// r=0;g=255;b=255;//青色
|
||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||
// delay_ticks(500);
|
||
|
||
// r=255;g=0;b=255;//紫色
|
||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||
// delay_ticks(500);
|
||
|
||
// r=255;g=255;b=255;
|
||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||
// delay_ticks(1000);
|
||
// osDelay(1);
|
||
// osDelay(100);
|
||
}
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