绘制基础UI

application/chassis/balance.c

@@ -441,6 +441,20 @@ static void WattLimitSet() /* 设定运动模态的输出 */
     LKMotorSetRef(r_driven, 195.3125 * -r_side.T_wheel);
 }
 
+// 裁判系统,双板通信,电容功率控制等
+static void CommNPower()
+{
+    // CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_feedback_data);
+
+    /* 更新ui数据 */
+    ui_data.direction = chassis_cmd_recv.direction;
+    ui_data.friction_mode = chassis_cmd_recv.friction_mode;
+    ui_data.loader_mode = chassis_cmd_recv.loader_mode;
+    ui_data.chassis_mode = chassis_cmd_recv.chassis_mode;
+    ui_data.ui_mode = chassis_cmd_recv.ui_mode;
+    ui_data.vision_mode = chassis_cmd_recv.vision_mode;
+}
+
 void BalanceTask()
 {
     del_t = DWT_GetDeltaT(&balance_dwt_cnt);
@@ -450,6 +464,8 @@ void BalanceTask()
     ControlSwitch();
     // 设置目标参数和工作模式
     WokingStateSet();
+    // 裁判系统,双板通信,电容功率控制等
+    CommNPower();
     // 参数组装
     ParamAssemble();
     // 将五连杆映射成单杆
@@ -479,5 +495,4 @@ void BalanceTask()
 
     // 运动模态,电机输出映射和限幅
     WattLimitSet();
-    // CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_feedback_data);
 }

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -249,6 +249,16 @@ static void MouseKeySet()
     else
         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
 
+    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].z)  // Z键刷新UI
+    {
+    case 0:
+        chassis_cmd_send.ui_mode = UI_KEEP;
+        break;
+    default:
+        chassis_cmd_send.ui_mode = UI_REFRESH;
+        break;
+    }
+
     if (rc_data[TEMP].mouse.press_r)
     {
         gimbal_cmd_send.yaw = (vision_recv_data->yaw == 0 ? gimbal_cmd_send.yaw : vision_recv_data->yaw);
@@ -330,6 +340,9 @@ void RobotCMDTask()
     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
 
     chassis_cmd_send.direction = chassis_direction;
+    // UI数据
+    chassis_cmd_send.friction_mode = shoot_cmd_send.friction_mode;
+    chassis_cmd_send.loader_mode = shoot_cmd_send.load_mode;
 
     CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send);
 

application/robot_def.h

@@ -72,6 +72,13 @@ typedef enum
     APP_ERROR,
 } App_Status_e;
 
+// UI模式设置
+typedef enum
+{
+    UI_KEEP = 0,
+    UI_REFRESH,
+} ui_mode_e;
+
 // 底盘模式设置
 /**
  * @brief 后续考虑修改为云台跟随底盘,而不是让底盘去追云台,云台的惯量比底盘小.
@@ -122,6 +129,13 @@ typedef enum
     LOAD_BURSTFIRE, // 连发
 } loader_mode_e;
 
+typedef enum
+{
+    UNLOCK = 0,     // 未开启自瞄或视觉未锁定
+    CONVERGE,       // 视觉锁定过程中，正在校准
+    LOCK,           // 视觉锁定, 可以开火
+} vision_mode_e;
+
 // 功率限制,从裁判系统获取,是否有必要保留?
 typedef struct
 { // 功率控制
@@ -151,11 +165,12 @@ typedef struct
     chassis_direction_e direction;
 
     // UI部分
-    friction_mode_e friction_mode;
-    Target_State_e target_state;
-    loader_mode_e loader_mode;
+    Chassis_Power_Data_s super_cap; //  超级电容
+    friction_mode_e friction_mode;  //  摩擦轮状态
+    vision_mode_e vision_mode;      //  视觉状态
+    ui_mode_e ui_mode;              //  UI状态 
+    loader_mode_e loader_mode;      //  拨盘状态
 
-    uint8_t ui_refresh_flag;
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;
 
 // cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅

application/robot_task.h

@@ -126,11 +126,12 @@ __attribute__((noreturn)) void StartROBOTTASK(void const *argument)
 __attribute__((noreturn)) void StartUITASK(void const *argument)
 {
     LOGINFO("[freeRTOS] UI Task Start");
-    MyUIInit();
+    // MyUIInit();
     LOGINFO("[freeRTOS] UI Init Done, communication with ref has established");
     for (;;)
     {
         // 每给裁判系统发送一包数据会挂起一次,详见UITask函数的refereeSend()
+        MyUIInit();
         UITask();
         osDelay(1); // 即使没有任何UI需要刷新,也挂起一次,防止卡在UITask中无法切换
     }