绘制基础UI

application/robot_def.h

@@ -72,6 +72,13 @@ typedef enum
     APP_ERROR,
 } App_Status_e;
 
+// UI模式设置
+typedef enum
+{
+    UI_KEEP = 0,
+    UI_REFRESH,
+} ui_mode_e;
+
 // 底盘模式设置
 /**
  * @brief 后续考虑修改为云台跟随底盘,而不是让底盘去追云台,云台的惯量比底盘小.
@@ -122,6 +129,13 @@ typedef enum
     LOAD_BURSTFIRE, // 连发
 } loader_mode_e;
 
+typedef enum
+{
+    UNLOCK = 0,     // 未开启自瞄或视觉未锁定
+    CONVERGE,       // 视觉锁定过程中，正在校准
+    LOCK,           // 视觉锁定, 可以开火
+} vision_mode_e;
+
 // 功率限制,从裁判系统获取,是否有必要保留?
 typedef struct
 { // 功率控制
@@ -151,11 +165,12 @@ typedef struct
     chassis_direction_e direction;
 
     // UI部分
-    friction_mode_e friction_mode;
-    Target_State_e target_state;
-    loader_mode_e loader_mode;
+    Chassis_Power_Data_s super_cap; //  超级电容
+    friction_mode_e friction_mode;  //  摩擦轮状态
+    vision_mode_e vision_mode;      //  视觉状态
+    ui_mode_e ui_mode;              //  UI状态 
+    loader_mode_e loader_mode;      //  拨盘状态
 
-    uint8_t ui_refresh_flag;
 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;
 
 // cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅