小陀螺时移动速度置0

application/shoot/shoot.c

@@ -1,17 +1,15 @@
 #include "shoot.h"
 #include "robot_def.h"
-
 #include "dji_motor.h"
 #include "message_center.h"
 #include "bsp_dwt.h"
 #include "general_def.h"
 #include "servo_motor.h"
+
 /* 对于双发射机构的机器人,将下面的数据封装成结构体即可,生成两份shoot应用实例 */
 static DJIMotorInstance *friction_l; // 左摩擦轮
 static DJIMotorInstance *friction_r; // 右摩擦轮
 static DJIMotorInstance *loader;     // 拨盘电机
-static ServoInstance *lid_L; //需要增加弹舱盖
-static ServoInstance *lid_R; //需要增加弹舱盖
 
 static Publisher_t *shoot_pub;
 static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
@@ -21,6 +19,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自gimbal_cmd的发射控
 // dwt定时,计算冷却用
 static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
 static float load_angle_set = 0;
+
 void ShootInit()
 {
     // 左摩擦轮
@@ -46,16 +45,13 @@ void ShootInit()
                 .IntegralLimit = 10000,
                 .MaxOut = 15000,
             },
-            
         },
         .controller_setting_init_config = {
             .angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
             .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
-
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP ,
             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
-
         },
         .motor_type = M3508};
         friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
@@ -157,50 +153,50 @@ void ShootTask()
         DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
         DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
     }
+
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
     // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
     if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
         return;
 
-
-        switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
-        {
-        case LOAD_STOP:
-            DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // 切换到速度环
-            DJIMotorSetRef(loader, 0);
-            break;
-        // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
-        case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
-            load_angle_set = loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * 36;
-            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);  // 切换到角度环
-            DJIMotorSetRef(loader, load_angle_set); // 控制量增加一发弹丸的角度
-            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();  // 记录触发指令的时间
-            dead_time = 500;                        // 完成1发弹丸发射的时间
-            break;
-        // 三连发,如果不需要后续可能删除
-        case LOAD_3_BULLET:
-            load_angle_set = loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * 36 *3 ;
-            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
-            DJIMotorSetRef(loader, load_angle_set); // 增加3发
-            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
-            dead_time = 1800;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
-            break;
-        // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
-        case LOAD_BURSTFIRE:
-            DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); 
-            DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_LOADER * LOAD_RATIO/ NUM_PER_CIRCLE);
-            // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度(DJIMotor的速度单位是angle per second)
-            break;
-        // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
-        // 也有可能需要从switch-case中独立出来
-        case LOAD_REVERSE:
-            DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
-            // ...
-            break;
-        default:
-            while (1)
-                ; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
-        }
+    switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
+    {
+    case LOAD_STOP:
+        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); // 切换到速度环
+        DJIMotorSetRef(loader, 0);
+        break;
+    // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
+    case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
+        load_angle_set = loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE;
+        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);  // 切换到角度环
+        DJIMotorSetRef(loader, load_angle_set); // 控制量增加一发弹丸的角度
+        hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();  // 记录触发指令的时间
+        dead_time = 500;                        // 完成1发弹丸发射的时间
+        break;
+    // 三连发,如果不需要后续可能删除
+    case LOAD_3_BULLET:
+        load_angle_set = loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * 3;
+        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
+        DJIMotorSetRef(loader, load_angle_set); // 增加3发
+        hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
+        dead_time = 1800;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
+        break;
+    // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
+    case LOAD_BURSTFIRE:
+        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP); 
+        DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_LOADER * LOAD_RATIO/ NUM_PER_CIRCLE);
+        // x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度(DJIMotor的速度单位是angle per second)
+        break;
+    // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
+    // 也有可能需要从switch-case中独立出来
+    case LOAD_REVERSE:
+        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
+        // ...
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
+    }
 
     // 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈
     PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data);