TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复BMI088初始化异常,测试通过请尽快迁移到新版本。增加了电机的协议说明。

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NeoZng
2023-02-20 18:34:23 +08:00
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commit 7bb141af06
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README.md
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@@ -2,11 +2,14 @@
> **代码参考了哈工深南宫小樱战队的框架设计，在此鸣谢。**
当前版本更新日期：2023.02.15
**==由于当前仍然处在测试开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
**更新日志**
2023.02.18 正在增加平衡底盘的支持！
**==由于当前仍然处在持续测试集成开发阶段，请定期拉取（`git pull`）获取最新更新。==**
> 每个bsp/module/application都有对应文档，建议阅读之后再看代码&进行开发。框架的搭建思路和讲解视频戳这里：[basic_framework讲解](https://www.bilibili.com/video/BV1Bd4y1E7CN)。
> 开发之前必看的文档：README.md & VSCode+Ozone使用方法.md + 修改HAL配置时文件目录的更改.md。开发app层请看application目录下的文档，若要开发module以及bsp务必把上层文档也浏览一遍以熟悉接口定义的方式。
> 程序的运行流程和框架所有app/module/bsp的数据流图直接拉到本文档底部。
[TOC]
@@ -223,7 +226,7 @@ ROOT:.
### 软件分层
![image-20221113211942850](assets\framework.png)
![image-20221113211942850](assets/framework.png)
### 运行任务
@@ -246,10 +249,10 @@ main函数唯一需要的函数是app层的`robot.c`中的`RobotInit()`函数，
### 程序运行流程
![运行](assets\总程序流程.png)
![运行](assets/总程序流程.png)
### 程序数据流
![数据流](assets\数据流.png)
![数据流](assets/数据流.png)