TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复BMI088初始化异常,测试通过请尽快迁移到新版本。增加了电机的协议说明。

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2023-02-20 18:34:23 +08:00
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bsp/iic/bsp_iic.h
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@@ -25,8 +25,8 @@ typedef enum
// 必须以IIC_RELEASE为最后一次传输,否则会导致总线占有权无法释放
typedef enum
{
IIC_RELEASE, // 完成传输后释放总线占有权,这是默认的传输方式
IIC_HOLD_ON = 0, // 保持总线占有权不释放,只支持IT和DMA模式
IIC_SEQ_RELEASE, // 完成传输后释放总线占有权,这是默认的传输方式
IIC_SEQ_HOLDON = 0, // 保持总线占有权不释放,只支持IT和DMA模式
} IIC_Seq_Mode_e;
/* i2c实例 */
@@ -83,7 +83,7 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e
/**
* @brief IIC接收数据
*
*
* @param iic iic实例
* @param data 接收数据的首地址指针
* @param size 接收长度
@@ -91,7 +91,7 @@ void IICTransmit(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e
* @note 注意,如果直接将接收数据memcpy到目标结构体或通过强制类型转换进行逐字节写入,
* 那么该结构体在声明时务必使用#pragma pack(1)进行对齐,并在声明结束后使用#pragma pack()恢复对齐
*/
void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size,IIC_Seq_Mode_e mode);
void IICReceive(IICInstance *iic, uint8_t *data, uint16_t size, IIC_Seq_Mode_e mode);
/**
* @brief IIC读取从机寄存器(内存),只支持阻塞模式,超时默认为1ms