修复BMI088初始化异常,测试通过请尽快迁移到新版本。增加了电机的协议说明。

modules/motor/HTmotor/HT04.md

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+- 在通过串口设置电机的时候，注意发送指令不要追加回车\n，否则电机端不响应。可以使用sscom，其会将你的按键直接当作ascii字符发送出去。
+
+- **此电机的CAN线序和RoboMaster开发板相反，注意单独制作CAN线**
+
+- 电机控制和反馈报文：
+  ![控制报文](%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%8A%A5%E6%96%87.png)
+
+注意，我们的代码实现不使用其电调协议的位置PD算法；自行实现了三环，并在最后给出电流参考值，发送给电调。因此command packed structure中的**pos cmd & vel cmd & Kp & Kd均为零**。报文均为小端，**低位在前**。
+
+请注意发送和反馈数据的**单位**。
+
+
+
+
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+> ~~HT的电机协议做的真不行，纯纯直接抄mit还抄不明白，之后全部换成LK！~~

modules/motor/LKmotor/LK_motor.md

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-LK motor
+# LK motor
 
-这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于LK电机的控制报文和反馈报文值，详见LK电机的说明文档。
+这是瓴控电机的模块封装说明文档。关于LK电机的控制报文和反馈报文值，详见LK电机的说明文档，由于电机实例已经自带三环PID计算，一般来说**我们能用到的只有单电机的力矩指令和多电机指令。**
 
 注意LK电机在使用多电机发送的时候，只支持一条总线上至多4个电机，多电机模式下LK仅支持发送id 0x280为接收ID为0x140+id.