更新了程序流程和数据流图,增加ozone一键调试的支持,补充了legacy support warn

application/chassis/chassis.md

@@ -16,4 +16,9 @@
 6. 获取裁判系统的数据，并根据底盘功率限制对输出进行限幅
 7. 由电机的反馈数据和IMU（如果有），计算底盘当前的真实运动速度
 8. 设置底盘反馈数据，包括运动速度和裁判系统数据
-9. 将反馈数据推送到消息中心（如果双板则通过CANComm发送）
+9. 将反馈数据推送到消息中心（如果双板则通过CANComm发送）
+
+
+### 后续支持平衡底盘
+
+新增一个app balance_chassis

application/cmd/robot_cmd.h

@@ -1,6 +1,7 @@
 #ifndef GIMBAL_CMD_H
 #define GIMBAL_CMD_H
 
+
 /**
  * @brief 机器人核心控制任务初始化,会被RobotInit()调用
  * 

application/grab/grab.md

@@ -0,0 +1 @@
+工程机器人夹爪

application/lift/lift.md

@@ -0,0 +1 @@
+抬升/横移机构

application/manipulator/manipulator.md

@@ -0,0 +1 @@
+机械臂(不包含末端执行机构)

application/robot.c

@@ -2,6 +2,12 @@
 #include "robot.h"
 #include "robot_def.h"
 
+// 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
+#ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+#define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+#warning check if you have configured the parameters in robot_def.h, IF NOT, please refer to the comments AND DO IT, otherwise the robot will have FATAL ERRORS!!!
+#endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+
 #if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
 #include "chassis.h"
 #endif

application/robot_def.h

@@ -16,11 +16,6 @@
 #include "master_process.h"
 #include "stdint.h"
 
-// 编译warning,提醒开发者修改机器人参数
-#ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
-#define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
-#warning BE SURED THAT YOU HAVE ALREADY MODIFIED THESE PARAMETER TO FIT THE ROBOT
-#endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
 
 /* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译,只能存在一个定义! */
 #define ONE_BOARD // 单板控制整车