利用Ozone进行model-based PID tunning

Ozone的实时变量可视化监测(示波器)功能可以很好地帮助我们观察控制器在时域的表现，典型的有上升时间、超调量和稳态时间等。

调试顺序

先内环，后外环。若有已知的外部扰动如阻力、重力等可以在保持kp不变的情况下添加积分环节，并查看达到稳态时积分的输出，该输出值可以作为前馈作用通过feedforward_ptr一同送入下一个串级控制器。