TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -45,6 +45,7 @@ static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
static uint8_t robot_level = 1; // 机器人等级，范围1-10，上电重置为1
void RobotCMDInit()
{
@@ -189,7 +190,7 @@ static void RemoteControlSet()
}
else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
{
//gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle-around*360;
//gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch.yaw_motor_total_angle-around*360;
chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
@@ -214,8 +215,8 @@ static void RemoteControlSet()
gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向
chassis_cmd_send.vx = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向 .
// // 发射参数
// if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
@@ -243,10 +244,53 @@ static void RemoteControlSet()
*/
static void MouseKeySet()
{
// // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级
// if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
// robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
// }
// G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级
if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
}
switch (robot_level)
{
case 1:
case 2:
case 3:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
break;
case 4:
case 5:
case 6:
case 7:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
break;
default:
chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
break;
}
// 根据等级设置底盘速度
// if (robot_level >= 1 && robot_level <= 3) {
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
// } else if (robot_level >= 4 && robot_level <= 7) {
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
// } else {
// chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
// chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
// }
// chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
// chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
chassis_cmd_send.vx = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 27); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 27); // a向左，d向右
//chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 27); // w向前，s向后
//chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 27); // a向左，d向右
gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;