TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/chassis/chassis.c
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@@ -144,10 +144,10 @@ void ChassisInit()
.motor_type = GM6020, .motor_type = GM6020,
}; };
chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1; chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
motor_steering_rf = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config); motor_steering_rf = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2; chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
motor_steering_lb = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config); motor_steering_lb = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);
PID_Init_Config_s chassis_follow_pid_conf = { PID_Init_Config_s chassis_follow_pid_conf = {
@@ -299,8 +299,8 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
// 计算角度偏移 // 计算角度偏移
// offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf: y- , x- // offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf: y- , x-
offset_lb = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+ offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+
offset_rf = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x-注意 offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x-注意
// offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb: y+ , x+ // offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb: y+ , x+
// at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度 // at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度

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application/gimbal/gimbal.c
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@@ -15,7 +15,7 @@ static Subscriber_t *gimbal_sub; // cmd控制消息订阅者
static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自cmd的控制信息 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自cmd的控制信息
static float last_yaw_angle = 0.0f; // 保护模式前的yaw角度 static float last_yaw_angle = 0.0f; // 保护模式前的yaw角度
static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度 // static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式 uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式
void GimbalInit() void GimbalInit()
{ {
@@ -85,9 +85,9 @@ void GimbalInit()
// }, // },
.controller_param_init_config = { .controller_param_init_config = {
.angle_PID = { .angle_PID = {
.Kp = 1, //0.90 .Kp = 0.75, //0.55
.Ki = 0.05,//0.05 .Ki = 0.05,//0.05
.Kd = 0.03,//0.02 .Kd = 0.02,//0.02
.CoefA =0.5,//0.5 .CoefA =0.5,//0.5
.CoefB = 0.6,//0.6 .CoefB = 0.6,//0.6
.Output_LPF_RC = 0.01, .Output_LPF_RC = 0.01,
@@ -98,8 +98,8 @@ void GimbalInit()
.MaxOut = 600, .MaxOut = 600,
}, },
.speed_PID = { .speed_PID = {
.Kp = 800,//22000 .Kp = 500,//22000
.Ki = 0.05,// .Ki = 0,//
.Kd =0.0005, .Kd =0.0005,
// .CoefA = 0.8, // .CoefA = 0.8,
// .CoefB = 0.1, // .CoefB = 0.1,
@@ -148,7 +148,7 @@ void GimbalTask()
// 进入保护模式时记录当前角度 // 进入保护模式时记录当前角度
if (!in_protection_mode) { if (!in_protection_mode) {
last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle; last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch; // last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
in_protection_mode = 1; in_protection_mode = 1;
} }
DJIMotorStop(yaw_motor); DJIMotorStop(yaw_motor);

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application/robot_def.h
View File

@@ -35,8 +35,8 @@
// #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘 // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
// #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL // 是否为麦克纳姆轮底盘 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL // 是否为麦克纳姆轮底盘
#define CHASSIS_STEERING_WHEEL // 是否为舵轮 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL // 是否为舵轮
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF 7367 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF 7330 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB 1195 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB 5099 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度