TuxMonkey/half-steering-basic-framework
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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -214,8 +214,8 @@ static void RemoteControlSet()
gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整 // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vx = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 chassis_cmd_send.vy = -(0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 1数值方向
// // 发射参数 // // 发射参数
// if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开 // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
@@ -245,8 +245,8 @@ static void MouseKeySet()
{ {
// chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测 // chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
// chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300; // chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40; // w向前，s向后 chassis_cmd_send.vx = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40; // a向左，d向右 chassis_cmd_send.vy = -(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测 gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8; gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;
@@ -257,7 +257,7 @@ static void MouseKeySet()
else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE) else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速 switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速/
{ {
case 0: case 0:
shoot_cmd_send.bullet_speed = 15; shoot_cmd_send.bullet_speed = 15;

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application/robot_def.h
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@@ -26,7 +26,7 @@
/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */ /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
// 云台参数 // 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 1190 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改 #define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 510 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_MAX_ANGLE 30 // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度) #define PITCH_MAX_ANGLE 30 // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)

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application/shoot/shoot.c
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@@ -49,7 +49,7 @@ void ShootInit()
.outer_loop_type = SPEED_LOOP, .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
.close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP, .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE, .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
}, },
.motor_type = M3508}; .motor_type = M3508};
friction_config.can_init_config.tx_id = 5, friction_config.can_init_config.tx_id = 5,