2026-03-03 21:44:39 +08:00
|
|
|
#ifndef HALF_STEER_DEF_H
|
|
|
|
|
#define HALF_STEER_DEF_H
|
2026-03-03 01:30:09 +08:00
|
|
|
|
2026-03-03 21:44:39 +08:00
|
|
|
#include "stdint.h"
|
2026-03-03 01:30:09 +08:00
|
|
|
|
2026-03-03 21:44:39 +08:00
|
|
|
// ================= 遥控器映射系数 =================
|
|
|
|
|
#define RC_CHASSIS_SPEED_SCALE 80.0f // 摇杆转平移速度比例
|
|
|
|
|
#define RC_ROTATE_SPEED_SCALE 1.0f // 小陀螺模式固定自旋速度
|
|
|
|
|
#define RC_DEADBAND 10 // 摇杆死区
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// ================= 机器人状态枚举 =================
|
|
|
|
|
typedef enum
|
|
|
|
|
{
|
|
|
|
|
MODE_RELAX = 0, // 急停/掉线模式
|
|
|
|
|
MODE_REMOTE_FOLLOW, // 纯遥控器：底盘跟随云台
|
|
|
|
|
MODE_REMOTE_SPIN, // 纯遥控器：底盘小陀螺
|
|
|
|
|
MODE_AUTO_VISION, // 视觉辅助模式
|
|
|
|
|
MODE_NO_FOLLOW, // 云台底盘分离 (不跟随)
|
|
|
|
|
} Robot_State_e;
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// ================= 内部控制对象结构体 =================
|
|
|
|
|
typedef struct
|
|
|
|
|
{
|
|
|
|
|
Robot_State_e current_mode; // 当前状态机模式
|
|
|
|
|
uint8_t init_done; // 初始化完成标志
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 如果有视觉数据或云台数据需要跨函数传递，也可以加在这里
|
|
|
|
|
} HalfSteer_Task_Data_t;
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
#endif // HALF_STEER_DEF_H
|
