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#ifndef HALF_STEER_DEF_H
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#define HALF_STEER_DEF_H
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#include "stdint.h"
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// ================= 遥控器映射系数 =================
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#define RC_CHASSIS_SPEED_SCALE 80.0f // 摇杆转平移速度比例
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#define RC_ROTATE_SPEED_SCALE 1.0f // 小陀螺模式固定自旋速度
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#define RC_DEADBAND 10 // 摇杆死区
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// ================= 机器人状态枚举 =================
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typedef enum
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{
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MODE_RELAX = 0, // 急停/掉线模式
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MODE_REMOTE_FOLLOW, // 纯遥控器：底盘跟随云台
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MODE_REMOTE_SPIN, // 纯遥控器：底盘小陀螺
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MODE_AUTO_VISION, // 视觉辅助模式
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MODE_NO_FOLLOW, // 云台底盘分离 (不跟随)
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} Robot_State_e;
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// ================= 内部控制对象结构体 =================
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typedef struct
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{
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Robot_State_e current_mode; // 当前状态机模式
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uint8_t init_done; // 初始化完成标志
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// 如果有视觉数据或云台数据需要跨函数传递，也可以加在这里
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} HalfSteer_Task_Data_t;
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#endif // HALF_STEER_DEF_H
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