TuxMonkey/tronone-h7-scaffold
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User_Code/module/algorithm/controller/ffc/ffc.c
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@@ -44,7 +44,7 @@ float FFC_FeedForwardCalc(FFC_Handle_t *handle, float target) {
handle->result = abs_clip(handle->result, handle->configs.MaxOutput); handle->result = abs_clip(handle->result, handle->configs.MaxOutput);
// 更新历史状态 // 更新历史状态
// 注意：原 C++ 代码中先更新 LAST 再更新 LLAST，这会导致移位寄存器逻辑变为 LLAST = (新的)LAST。 // 注意：原代码中先更新 LAST 再更新 LLAST，这会导致移位寄存器逻辑变为 LLAST = (新的)LAST。
// 为了保持转换的一致性，这里保留原代码的顺序。 // 为了保持转换的一致性，这里保留原代码的顺序。
handle->set[FFC_LAST] = handle->set[FFC_NOW]; handle->set[FFC_LAST] = handle->set[FFC_NOW];
handle->set[FFC_LLAST] = handle->set[FFC_LAST]; handle->set[FFC_LLAST] = handle->set[FFC_LAST];
@@ -70,7 +70,6 @@ void FFC_CheckPointer(FFC_Handle_t *handle, float *get) {
void FFC_Init(FFC_Handle_t *handle, FFC_Init_Config_s config, float *get) { void FFC_Init(FFC_Handle_t *handle, FFC_Init_Config_s config, float *get) {
if (handle == NULL) return; if (handle == NULL) return;
// 对应 C++: FFCSetConfig(config, get)
FFC_SetConfig(handle, config); FFC_SetConfig(handle, config);
if (get != NULL) { if (get != NULL) {
FFC_CheckPointer(handle, get); FFC_CheckPointer(handle, get);

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User_Code/module/algorithm/controller/pid/pid.c
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@@ -2,13 +2,15 @@
* @file controller.c * @file controller.c
* @author wanghongxi * @author wanghongxi
* @author modified by TuxMonkey * @author modified by TuxMonkey
* @brief PID控制器定义 * @brief PID控制器及前馈控制器
* @version beta * @version beta
* @date 2026-02-12 * @date 2026-02-12
* *
* @copyright Copyright (c) 2025 DLMU.CONE EC all rights reserved * @copyright Copyright (c) 2025 DLMU.CONE EC all rights reserved
*/ */
#include "pid.h" #include "pid.h"
#include "ffc.h"
#include "memory.h" #include "memory.h"
/* ----------------------------下面是pid优化环节的实现---------------------------- */ /* ----------------------------下面是pid优化环节的实现---------------------------- */
@@ -80,7 +82,8 @@ static void f_Output_Filter(PIDInstance *pid)
pid->Last_Output * pid->Output_LPF_RC / (pid->Output_LPF_RC + pid->dt); pid->Last_Output * pid->Output_LPF_RC / (pid->Output_LPF_RC + pid->dt);
} }
// 前馈控制计算 // 前馈控制计算（后续考虑写成电流/速度前馈）
static void f_FeedForward_Control(PIDInstance *pid) static void f_FeedForward_Control(PIDInstance *pid)
{ {
// 更新设定值历史 // 更新设定值历史