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synced 2026-07-23 19:25:09 +08:00
add ws2812task
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TuxMonkey
181
User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c
Normal file
181
User_Code/application/indicator_app/ws2812status.c
Normal file
@@ -0,0 +1,181 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file ws2812Task.c
|
||||
* @brief WS2812 LED control task
|
||||
* @author TuxMonkey (nqx2004@gmail.com)
|
||||
* @version 1.0
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||||
* @date 2025-07-08
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||||
*
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||||
* @copyright Copyright (c) 2025 DLMU-C.ONE
|
||||
*
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||||
* @par 修改日志:
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||||
* <table>
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||||
* <tr><th>Date <th>Version <th>Author <th>Description
|
||||
* <tr><td>2025-07-08 <td>1.0 <td>TuxMonkey <td>内容
|
||||
* </table>
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||||
*/
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||||
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||||
//真的有点抽象了不太清楚什么问题，24V的时候用16的分频器可以 5V时候就只能用32的分频器了 spi6的 这个之后注意一下吧 如果要开发还是用32的分频器。
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||||
/*---------------------INCLUDES----------------------*/
|
||||
#include "ws2812Task.h"
|
||||
#include "ws2812.h"
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
#include "tim.h"
|
||||
#include "delayticks.h"
|
||||
|
||||
#include "robot_def.h"
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||||
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||||
/*---------------------VARIABLES---------------------*/
|
||||
uint8_t r = 0;
|
||||
uint8_t g = 0;
|
||||
uint8_t b = 0;
|
||||
|
||||
/*---------------------FUNCTIONS---------------------*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief WS2812 LED control task
|
||||
* @param argument
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||||
*/
|
||||
void ws2812Task(void const *argument) {
|
||||
while (1) {
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||||
////Test for mode changes
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||||
// if(HAL_GPIO_ReadPin(USER_KEY_GPIO_Port, USER_KEY_Pin) == 0) // 读取用户按键状态,可以用于调试或其他功能
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||||
// {
|
||||
// delay_ticks(50);
|
||||
// if(HAL_GPIO_ReadPin(USER_KEY_GPIO_Port, USER_KEY_Pin) == 0)
|
||||
// {
|
||||
// RobotMode ++;
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||||
// if (RobotMode > 5)
|
||||
// {
|
||||
// RobotMode = 0; // 如果超过最大模式,则重置为0
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||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// }
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||||
// else{}
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||||
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||||
switch (RobotMode) {
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case NORMAL_MODE:
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BlinkGreen();
|
||||
break;
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||||
case SYS_ERROR_OCCURRED:
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BlinkRed();
|
||||
break;
|
||||
case REMOTE_NOT_CONNECTED:
|
||||
BlinkYellow();
|
||||
break;
|
||||
case REMOTE_CONNECTED:
|
||||
BlinkBlue();
|
||||
break;
|
||||
case AUTO_SHOOTING_MODE:
|
||||
BlinkCyan();
|
||||
break;
|
||||
case IMU_CALIBERATION_MODE:
|
||||
BlinkPurple();
|
||||
break;
|
||||
default:
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||||
BlinkYellow();
|
||||
}
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||||
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||||
osDelay(10); // 每个任务最后都要写在while里，要不然会导致任务切换失败
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||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void BlinkYellow(void) {
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||||
r = 255; // 红色分量
|
||||
g = 255; // 绿色分量
|
||||
b = 0; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为黄色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkRed(void) {
|
||||
r = 255; // 红色分量
|
||||
g = 0; // 绿色分量
|
||||
b = 0; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为红色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkGreen(void) {
|
||||
r = 0; // 红色分量
|
||||
g = 255; // 绿色分量
|
||||
b = 0; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为绿色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkBlue(void) {
|
||||
r = 0; // 红色分量
|
||||
g = 0; // 绿色分量
|
||||
b = 255; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为蓝色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkWhite(void) {
|
||||
r = 255; // 红色分量
|
||||
g = 255; // 绿色分量
|
||||
b = 255; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为白色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkCyan(void) {
|
||||
r = 0; // 红色分量
|
||||
g = 255; // 绿色分量
|
||||
b = 255; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为青色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BlinkPurple(void) {
|
||||
r = 255; // 红色分量
|
||||
g = 0; // 绿色分量
|
||||
b = 255; // 蓝色分量
|
||||
WS2812_Ctrl(r, g, b); // 设置为紫色
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
WS2812_Ctrl(0, 0, 0); // 关闭LED灯
|
||||
delay_ticks(500); // 延时500毫秒
|
||||
}
|
||||
|
||||
void PWMControwLed(void) {
|
||||
//
|
||||
|
||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// r++;
|
||||
// g += 5;
|
||||
// b += 10;
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||||
|
||||
// r=0;g=255;b=0;//绿色
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||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// delay_ticks(500); // 使用延时函数代替osDelay，避免任务切换失败
|
||||
|
||||
// r=0;g=0;b=255;//蓝色
|
||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// delay_ticks(500);
|
||||
|
||||
// r=0;g=255;b=255;//青色
|
||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// delay_ticks(500);
|
||||
|
||||
// r=255;g=0;b=255;//紫色
|
||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// delay_ticks(500);
|
||||
|
||||
// r=255;g=255;b=255;
|
||||
// WS2812_Ctrl(r, g, b);
|
||||
// delay_ticks(1000);
|
||||
// osDelay(1);
|
||||
// osDelay(100);
|
||||
}
|
||||
28
User_Code/application/indicator_app/ws2812status.h
Normal file
28
User_Code/application/indicator_app/ws2812status.h
Normal file
@@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#ifndef ws2812Task_H
|
||||
#define ws2812Task_H
|
||||
|
||||
/*---------------------INCLUDES----------------------*/
|
||||
#include "main.h"
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
#include "tim.h"
|
||||
#include "ws2812.h"
|
||||
|
||||
/*---------------------FUNCTIONS---------------------*/
|
||||
void ws2812Task(void const *argument);
|
||||
|
||||
void BlinkYellow(void);
|
||||
|
||||
void BlinkRed(void);
|
||||
|
||||
void BlinkBlue(void);
|
||||
|
||||
void BlinkGreen(void);
|
||||
|
||||
void BlinkWhite(void);
|
||||
|
||||
void BlinkCyan(void);
|
||||
|
||||
void BlinkPurple(void);
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
42
User_Code/module/periph/ws2812/ws2812.c
Normal file
42
User_Code/module/periph/ws2812/ws2812.c
Normal file
@@ -0,0 +1,42 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file ws2812.c
|
||||
* @brief WS2812 LED driver
|
||||
* @author TuxMonkey (nqx2004@gmail.com)
|
||||
* @version 1.0
|
||||
* @date 2025-07-08
|
||||
*
|
||||
* @copyright Copyright (c) 2025 DLMU-C.ONE
|
||||
*
|
||||
* @par 修改日志:
|
||||
* <table>
|
||||
* <tr><th>Date <th>Version <th>Author <th>Description
|
||||
* <tr><td>2025-07-08 <td>1.0 <td>TuxMonkey <td>内容
|
||||
* </table>
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "ws2812.h"
|
||||
|
||||
#define WS2812_LowLevel 0xC0 // 0码
|
||||
#define WS2812_HighLevel 0xF0 // 1码
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief
|
||||
* @param [in] r My Param doc
|
||||
* @param [in] g My Param doc
|
||||
* @param [in] b My Param doc
|
||||
*/
|
||||
void WS2812_Ctrl(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b) {
|
||||
uint8_t txbuf[24];
|
||||
uint8_t res = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
txbuf[7 - i] = (((g >> i) & 0x01) ? WS2812_HighLevel : WS2812_LowLevel) >> 1;
|
||||
txbuf[15 - i] = (((r >> i) & 0x01) ? WS2812_HighLevel : WS2812_LowLevel) >> 1;
|
||||
txbuf[23 - i] = (((b >> i) & 0x01) ? WS2812_HighLevel : WS2812_LowLevel) >> 1;
|
||||
}
|
||||
HAL_SPI_Transmit(&WS2812_SPI_UNIT, &res, 0, 0xFFFF);
|
||||
while (WS2812_SPI_UNIT.State != HAL_SPI_STATE_READY);
|
||||
HAL_SPI_Transmit(&WS2812_SPI_UNIT, txbuf, 24, 0xFFFF);
|
||||
for (int i = 0; i < 100; i++) {
|
||||
HAL_SPI_Transmit(&WS2812_SPI_UNIT, &res, 1, 0xFFFF);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
12
User_Code/module/periph/ws2812/ws2812.h
Normal file
12
User_Code/module/periph/ws2812/ws2812.h
Normal file
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#ifndef WS2812_H
|
||||
#define WS2812_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "main.h"
|
||||
|
||||
|
||||
#define WS2812_SPI_UNIT hspi6
|
||||
extern SPI_HandleTypeDef WS2812_SPI_UNIT;
|
||||
|
||||
void WS2812_Ctrl(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b);
|
||||
#endif
|
||||
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