changed fdcan.c

User_Code/bsp/fdcan/bsp_fdcan.h

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 #define hcan_t FDCAN_HandleTypeDef
 
+#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16     // 最大CAN设备注册数量
+#define MX_CAN_FILTER_CNT (3 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量，支持3个CAN
+#define DEVICE_CAN_CNT 3           // FDCAN1, FDCAN2, FDCAN3
+
 #define CAN_CLASS   0
 #define CAN_FD_BRS  1
 
@@ -19,14 +23,67 @@
 #define CAN_BR_4M   8
 #define CAN_BR_5M   9
 
-void bsp_can_init(void);
-void can_filter_init(void);
+/* FDCAN实例结构体，每个注册到FDCAN的模块都应该有这个变量 */
+#pragma pack(1)
+typedef struct _
+{
+    FDCAN_HandleTypeDef *can_handle; // FDCAN句柄
+    FDCAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // FDCAN报文发送配置
+    uint32_t tx_id;                  // 发送id
+    uint32_t tx_mailbox;             // FDCAN消息填入的邮箱号
+    uint8_t tx_buff[64];             // 发送缓存，FDCAN最大支持64字节
+    uint8_t rx_buff[64];             // 接收缓存，FDCAN最大支持64字节
+    uint32_t rx_id;                  // 接收id
+    uint8_t rx_len;                  // 接收长度
+    // 接收的回调函数，用于解析接收到的数据
+    void (*can_module_callback)(struct _ *); // 回调函数需要实例来区分注册的设备
+    void *id;                                // 使用FDCAN外设的模块指针
+} FDCANInstance;
+#pragma pack()
+
+/* FDCAN实例初始化结构体，将此结构体指针传入注册函数 */
+typedef struct
+{
+    FDCAN_HandleTypeDef *can_handle;              // FDCAN句柄
+    uint32_t tx_id;                               // 发送id
+    uint32_t rx_id;                               // 接收id
+    void (*can_module_callback)(FDCANInstance *); // 处理接收数据的回调函数
+    void *id;                                     // 拥有FDCAN实例的模块地址
+} FDCAN_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 注册一个模块到FDCAN服务，在使用FDCAN设备前调用
+ * @param config 初始化配置
+ * @return FDCANInstance* 模块拥有的FDCAN实例
+ */
+FDCANInstance *FDCANRegister(FDCAN_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 修改FDCAN发送报文的数据帧长度
+ * @param _instance 要修改长度的FDCAN实例
+ * @param length 设定长度，FDCAN最大支持64字节
+ */
+void FDCANSetDLC(FDCANInstance *_instance, uint8_t length);
+
+/**
+ * @brief 通过FDCAN实例发送消息
+ * @param _instance 模块拥有的FDCAN实例
+ * @param timeout 超时时间，单位为ms
+ * @return uint8_t 发送成功返回1，失败返回0
+ */
+uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance, float timeout);
+
+/**
+ * @brief 设置FDCAN波特率
+ * @param hfdcan FDCAN句柄
+ * @param mode CAN模式：CAN_CLASS或CAN_FD_BRS
+ * @param baud 波特率选择
+ */
 void bsp_fdcan_set_baud(hcan_t *hfdcan, uint8_t mode, uint8_t baud);
-uint8_t fdcanx_send_data(hcan_t *hfdcan, uint16_t id, uint8_t *data, uint32_t len);
-uint8_t fdcanx_receive(hcan_t *hfdcan, uint16_t *rec_id, uint8_t *buf);
-void fdcan1_rx_callback(void);
-void fdcan2_rx_callback(void);
-void fdcan3_rx_callback(void);
 
-#endif /* __BSP_FDCAN_H_ */
+// 弱定义的接收回调函数，用户可重写
+__weak void fdcan1_rx_callback(void);
+__weak void fdcan2_rx_callback(void);
+__weak void fdcan3_rx_callback(void);
 
+#endif /* __BSP_FDCAN_H_ */