add spi6

User_Code/bsp/delayticks/delayticks.c

@@ -0,0 +1,39 @@
+#include "delayticks.h"
+
+/*延时函数，不会将任务挂起*/
+void delay_ticks(uint32_t delay)
+{
+    /*开始计数器值*/
+    uint32_t tickstart = xTaskGetTickCount();
+    /*指定延时时间*/
+    uint32_t wait = delay;
+    /*计算当前计数器值和开始计数器值的差*/
+    uint32_t ticks_diff = xTaskGetTickCount() - tickstart;
+
+    if ( ticks_diff < wait )
+    {
+        /*计算剩余等待的时间*/
+        uint32_t remaining_ticks = wait - ticks_diff;
+
+        /*循环等待，直到剩余时间结束*/
+        while ( ( xTaskGetTickCount() - tickstart) < wait )
+        {
+            /*如果发生溢出，则重新计算时间差*/
+            if ( xTaskGetTickCount() < tickstart )
+            {
+                /*重新计算时间差*/
+                ticks_diff = UINT32_MAX - tickstart + xTaskGetTickCount();
+
+                if ( ticks_diff < wait )
+                {
+                    remaining_ticks = wait - ticks_diff;
+                }
+                else
+                {
+                    /*如果时间差已经大于等于等待时间，则退出*/
+                    break;
+                }
+            }
+        }
+    }
+}

User_Code/bsp/delayticks/delayticks.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef DELAYTICKS_H
+#define DELAYTICKS_H
+
+#include "main.h"
+#include "cmsis_os.h"
+#include "tim.h"
+
+extern void delay_ticks(uint32_t delay);
+
+#endif

User_Code/module/paramdef/robot_def.h

@@ -0,0 +1,22 @@
+// #pragma once // 可以用#pragma once代替#ifndef ROBOT_DEF_H(header guard)
+#ifndef ROBOT_DEF_H
+#define ROBOT_DEF_H
+
+typedef enum
+{
+    NORMAL_MODE = 0,            // 正常模式，对应数值0
+    SYS_ERROR_OCCURRED = 1,     // 系统错误，对应数值1
+    REMOTE_NOT_CONNECTED = 2,   // 遥控器未连接，对应数值2
+    REMOTE_CONNECTED = 3,       // 遥控器已连接，对应数值3
+    AUTO_SHOOTING_MODE = 4,      // 成功进入自动瞄准模式，对应数值4
+    IMU_CALIBERATION_MODE = 5  // IMU校准模式，对应数值5
+    // 添加其他模式
+} RobotMode_t; //机器人控制模式
+
+// 声明并初始化变量
+RobotMode_t RobotMode = REMOTE_NOT_CONNECTED;  // 初始状态为遥控器未连接
+
+
+// #pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)
+
+#endif