TuxMonkey/tronone-h7-scaffold
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6
User_Code/module/paramdef/robot_def.h
View File

@@ -2,7 +2,8 @@
#ifndef ROBOT_DEF_H
#define ROBOT_DEF_H
typedef enum {
typedef enum
{
NORMAL_MODE = 0, // 正常模式，对应数值0
SYS_ERROR_OCCURRED = 1, // 系统错误，对应数值1
REMOTE_NOT_CONNECTED = 2, // 遥控器未连接，对应数值2
@@ -12,8 +13,7 @@ typedef enum {
// 添加其他模式
} RobotMode_t; //机器人控制模式
// 声明并初始化变量
RobotMode_t RobotMode = REMOTE_NOT_CONNECTED; // 初始状态为遥控器未连接
extern RobotMode_t RobotMode;
// #pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)

70
User_Code/module/periph/remote_control/key_define.h Normal file
View File

@@ -0,0 +1,70 @@
//
// Created by ASUS on 2025/12/14.
//
#ifndef TRONONEH7_SCAFFOLD_KEY_DEFINE_H
#define TRONONEH7_SCAFFOLD_KEY_DEFINE_H
#ifndef KEY_DEFINE_H
#define KEY_DEFINE_H
#include "stdint.h"
// 用于遥控器数据读取,遥控器数据是一个大小为2的数组
#define LAST 1
#define TEMP 0
// 获取按键操作
#define KEY_PRESS 0
#define KEY_STATE 1
#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 1
#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 2
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
#define Key_W 0
#define Key_S 1
#define Key_A 2
#define Key_D 3
#define Key_Shift 4
#define Key_Ctrl 5
#define Key_Q 6
#define Key_E 7
#define Key_R 8
#define Key_F 9
#define Key_G 10
#define Key_Z 11
#define Key_X 12
#define Key_C 13
#define Key_V 14
#define Key_B 15
/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
// 待测试的位域结构体,可以极大提升解析速度
typedef union
{
struct // 用于访问键盘状态
{
uint16_t w: 1;
uint16_t s: 1;
uint16_t a: 1;
uint16_t d: 1;
uint16_t shift: 1;
uint16_t ctrl: 1;
uint16_t q: 1;
uint16_t e: 1;
uint16_t r: 1;
uint16_t f: 1;
uint16_t g: 1;
uint16_t z: 1;
uint16_t x: 1;
uint16_t c: 1;
uint16_t v: 1;
uint16_t b: 1;
};
uint16_t keys; // 用于memcpy而不需要进行强制类型转换
} Key_t;
#endif // !KEY_DEFINE_H
#endif //TRONONEH7_SCAFFOLD_KEY_DEFINE_H

431
User_Code/module/periph/remote_control/rc.c
View File

@@ -1,5 +1,430 @@
//
// Created by ASUS on 2025/11/17.
//
/*************************发射机DT7***************************
* *
* ----------------------------------------------------- *
* | (上-1) (上-1) | *
* |SW_L|(中-3) SW_R|(中-3) | *
* | (下-2) (下-2) | *
* | | *
* | | ^ | | ^ | | *
* | | 3 |左摇杆 右摇杆| 1 | | *
* | --- --- --- --- | *
* |< 2> < 0>| *
* | --- --- --- --- | *
* | | | | | | *
* | | | | | | *
* | | *
* ----------------------------------------------------- *
* *
**************************遥控器信息**************************
*域 通道0 通道1 通道2 通道3 S1 S2 *
*偏移 0 11 22 33 44 46 *
*长度(bit) 11 11 11 11 2 2 *
*符号位 无 无 无 无 无 无 *
*范围 ***********最大值1684********* *最大值3* *
* * 中间值1024 * *最小值1* *
* ***********最小值364********** *
*功能 1:上 1:上 *
* 2:下 2:下 *
* 3:中 3:中 *
* *
***************************鼠标信息***************************
*域 鼠标x轴 鼠标y轴 鼠标z轴 鼠标左键 鼠标右键*
*偏移 48 64 80 86 94 *
*长度 16 16 16 8 8 *
*符号位 有 有 有 无 无 *
*范围 ******最大值32767***** ***最大值1*** *
* * 最小值-32768 * ***最小值0*** *
* ******静止值0********* *
*功能 ***鼠标在XYZ轴的移动速度*** *鼠标左右键是否按下*
* * 负值表示往左移动 * * 0:没按下 *
* ***正值表示往右移动******** *****1:按下*********
* *
* *
***************************键盘信息***************************
*域 按键 *
*偏移 102 *
*长度 16 *
*符号位 无 *
*范围 位值标识 *
*功能 每个按键对应一个bit *
* Bit 0:W键 *
* Bit 1:S键 *
* Bit 2:A键 *
* Bit 3:D键 *
* Bit 4:Shift键 *
* Bit 5:Ctrl键 *
* Bit 6:Q键 *
* Bit 7:E键 *
* Bit 8:R键 *
* Bit 9:F键 *
* Bit10:G键 *
* Bit11:Z键 *
* Bit12:X键 *
* Bit13:C键 *
* Bit14:V键 *
* Bit15:B键 *
**************************************************************/
#include "rc.h"
#include "string.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
#include "daemon.h"
#include "indicator_app/ws2812status.h"
#include "robot_def.h"
#define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 25u // 遥控器接收的buffer大小
//@todo：测试define
#define REMOTE_FS_I6X
// 定义SBUS协议的起始标志
#define SBUS_HEAD 0X0F
// 定义SBUS协议的结束标志
#define SBUS_END 0X00
// 遥控器数据
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断
static uint8_t rc_init_flag = 0; // 遥控器初始化标志位
// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了
static USART_Instance *rc_usart_instance;
static Daemon_Instance *rc_daemon_instance;
#ifdef REMOTE_DJI_DT7
/**
* @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
*
*/
static void RectifyRCjoystick()
{
for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
}
/**
* @brief 遥控器数据解析
*
* @param sbus_buf 接收buffer
*/
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
// 摇杆,直接解算时减去偏置
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
//!< Channel 1
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) -
RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
//!< Channel 3
rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET; // 左侧拨轮
RectifyRCjoystick();
// 开关,0左1右
rc_ctrl[TEMP].rc.switch_right = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003); //!< Switch right
rc_ctrl[TEMP].rc.switch_left = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch left
// 鼠标解析
rc_ctrl[TEMP].mouse.x = (sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8)); //!< Mouse X axis
rc_ctrl[TEMP].mouse.y = (sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8)); //!< Mouse Y axis
rc_ctrl[TEMP].mouse.z = (sbus_buf[10] | (sbus_buf[11] << 8)); //!< Mouse Z axis // 滚轮
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后
*(uint16_t *) &rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t) (sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl) // ctrl键按下
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // shift键按下
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
uint16_t key_now = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].keys, // 当前按键是否按下
key_last = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS].keys, // 上一次按键是否按下
key_with_ctrl = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 当前ctrl组合键是否按下
key_with_shift = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys, // 当前shift组合键是否按下
key_last_with_ctrl = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 上一次ctrl组合键是否按下
key_last_with_shift = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys; // 上一次shift组合键是否按下
for (uint16_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
{
if (i == 4 || i == 5) // 4,5位为ctrl和shift,直接跳过
continue;
// 如果当前按键按下,上一次按键没有按下,且ctrl和shift组合键没有按下,则按键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_now & j) && !(key_last & j) && !(key_with_ctrl & j) && !(key_with_shift & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
// 当前ctrl组合键按下,上一次ctrl组合键没有按下,则ctrl组合键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_with_ctrl & j) && !(key_last_with_ctrl & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
// 当前shift组合键按下,上一次shift组合键没有按下,则shift组合键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_with_shift & j) && !(key_last_with_shift & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
}
memcpy(&rc_ctrl[LAST], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
}
#endif
#ifdef REMOTE_FS_I6X
/**
* @brief 遥控器数据解析
*
* @param sbus_buf 接收buffer
*/
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
// // 摇杆,直接解算时减去偏置
// rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
// rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1
// rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
// rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 3
// rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET; // 左侧拨轮
// RectifyRCjoystick();
// // 开关,0左1右
// rc_ctrl[TEMP].rc.switch_right = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003); //!< Switch right
// rc_ctrl[TEMP].rc.switch_left = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch left
// // 鼠标解析
// rc_ctrl[TEMP].mouse.x = (sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8)); //!< Mouse X axis
// rc_ctrl[TEMP].mouse.y = (sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8)); //!< Mouse Y axis
// rc_ctrl[TEMP].mouse.z = (sbus_buf[10] | (sbus_buf[11] << 8)); //!< Mouse Z axis // 滚轮
// rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
// rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
// // 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后
// *(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
// if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl) // ctrl键按下
// rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
// else
// memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
// if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // shift键按下
// rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
// else
// memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
// uint16_t key_now = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].keys, // 当前按键是否按下
// key_last = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS].keys, // 上一次按键是否按下
// key_with_ctrl = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 当前ctrl组合键是否按下
// key_with_shift = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys, // 当前shift组合键是否按下
// key_last_with_ctrl = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 上一次ctrl组合键是否按下
// key_last_with_shift = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys; // 上一次shift组合键是否按下
// for (uint16_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++) {
// if (i == 4 || i == 5) // 4,5位为ctrl和shift,直接跳过
// continue;
// // 如果当前按键按下,上一次按键没有按下,且ctrl和shift组合键没有按下,则按键按下计数加1(检测到上升沿)
// if ((key_now & j) && !(key_last & j) && !(key_with_ctrl & j) && !(key_with_shift & j))
// rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
// // 当前ctrl组合键按下,上一次ctrl组合键没有按下,则ctrl组合键按下计数加1(检测到上升沿)
// if ((key_with_ctrl & j) && !(key_last_with_ctrl & j))
// rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
// // 当前shift组合键按下,上一次shift组合键没有按下,则shift组合键按下计数加1(检测到上升沿)
// if ((key_with_shift & j) && !(key_last_with_shift & j))
// rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
// }
if ((sbus_buf[0] != SBUS_HEAD) || (sbus_buf[24] != SBUS_END))
return;
// if (sbus_buf[23] == 0x0C)
// rc_ctrl->online = 0;
// else
// rc_ctrl->online = 1;
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[0] = ((sbus_buf[1] | sbus_buf[2] << 8) & 0x07FF); // 通道1 (云台yaw)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[1] = ((sbus_buf[2] >> 3 | sbus_buf[3] << 5) & 0x07FF); // 通道2 (云台pitch)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[2] = ((sbus_buf[3] >> 6 | sbus_buf[4] << 2 | sbus_buf[5] << 10) & 0x07FF); // 通道3 (前后)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[3] = ((sbus_buf[5] >> 1 | sbus_buf[6] << 7) & 0x07FF); // 通道4 (左右)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[4] = ((sbus_buf[6] >> 4 | sbus_buf[7] << 4) & 0x07FF); // 通道5 (SWA)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[5] = ((sbus_buf[7] >> 7 | sbus_buf[8] << 1 | sbus_buf[9] << 9) & 0x07FF); // 通道6 (SWB)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] = ((sbus_buf[9] >> 2 | sbus_buf[10] << 6) & 0x07FF); // 通道7 (SWC)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[7] = ((sbus_buf[10] >> 5 | sbus_buf[11] << 3) & 0x07FF); // 通道8 (SWD)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[8] = ((sbus_buf[12] | sbus_buf[13] << 8) & 0x07FF); // 通道9 (VrA旋钮)
rc_ctrl[TEMP].rc.ch[9] = ((sbus_buf[13] >> 3 | sbus_buf[14] << 5) & 0x07FF); // 通道10 (VrB旋钮)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[0] = ((sbus_buf[0] | sbus_buf[1] << 8) & 0x07FF); // 通道1 (云台yaw)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[1] = ((sbus_buf[1] >> 3 | sbus_buf[2] << 5) & 0x07FF); // 通道2 (云台pitch)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[2] = ((sbus_buf[2] >> 6 | sbus_buf[3] << 2 | sbus_buf[4] << 10) & 0x07FF); // 通道3 (前后)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[3] = ((sbus_buf[4] >> 1 | sbus_buf[5] << 7) & 0x07FF); // 通道4 (左右)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[4] = ((sbus_buf[5] >> 4 | sbus_buf[6] << 4) & 0x07FF); // 通道5 (SWA)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[5] = ((sbus_buf[6] >> 7 | sbus_buf[7] << 1 | sbus_buf[8] << 9) & 0x07FF); // 通道6 (SWB)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] = ((sbus_buf[8] >> 2 | sbus_buf[9] << 6) & 0x07FF); // 通道7 (SWC)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[7] = ((sbus_buf[9] >> 5 | sbus_buf[10] << 3) & 0x07FF); // 通道8 (SWD)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[8] = ((sbus_buf[11] | sbus_buf[12] << 8) & 0x07FF); // 通道9 (VrA旋钮)
// rc_ctrl[TEMP].rc.ch[9] = ((sbus_buf[12] >> 3 | sbus_buf[13] << 5) & 0x07FF); // 通道10 (VrB旋钮)
rc_ctrl[TEMP].sw_a = (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[4] == 0x00F0) ? RC_SW_UP : RC_SW_DOWN;
rc_ctrl[TEMP].sw_b = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[5]; //3档
rc_ctrl[TEMP].sw_c = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6]; //3档
rc_ctrl[TEMP].sw_d = (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[7] == 0x00F0) ? RC_SW_UP : RC_SW_DOWN;
// 解析SWB状态
if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x00F0)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b = RC_SW_UP;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x0400)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b = RC_SW_MID;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x070F)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b = RC_SW_DOWN;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b = 0;
}
if (rc_ctrl[TEMP].sw_b != rc_ctrl[TEMP].sw_b_last)
{
if (rc_ctrl[TEMP].sw_b == RC_SW_UP)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtoup_flag = 1;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_uptomid_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtodown_flag = 0;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].sw_b == RC_SW_MID)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtoup_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_uptomid_flag = 1;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtodown_flag = 0;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].sw_b == RC_SW_DOWN)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtoup_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_uptomid_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_b_midtodown_flag = 1;
}
}
rc_ctrl[TEMP].sw_b_last = rc_ctrl[TEMP].sw_b;
// 解析SWC状态
if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x00F0)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c = RC_SW_UP;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x0400)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c = RC_SW_MID;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].rc.ch[6] == 0x070F)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c = RC_SW_DOWN;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c = 0;
}
if (rc_ctrl[TEMP].sw_c != rc_ctrl[TEMP].sw_c_last)
{
if (rc_ctrl[TEMP].sw_c == RC_SW_UP)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtoup_flag = 1;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_uptomid_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtodown_flag = 0;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].sw_c == RC_SW_MID)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtoup_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_uptomid_flag = 1;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtodown_flag = 0;
}
else if (rc_ctrl[TEMP].sw_c == RC_SW_DOWN)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtoup_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_uptomid_flag = 0;
rc_ctrl[TEMP].sw_c_midtodown_flag = 1;
}
}
rc_ctrl[TEMP].sw_c_last = rc_ctrl[TEMP].sw_c;
// SWA和SWB的状态变化
if (rc_ctrl[TEMP].sw_a != rc_ctrl[TEMP].sw_a_last)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_a_up_to_down_flag = (rc_ctrl[TEMP].sw_a == RC_SW_UP) ? 1 : 0;
}
rc_ctrl[TEMP].sw_a_last = rc_ctrl[TEMP].sw_a;
// if (rc_ctrl[TEMP].sw_b != rc_ctrl[TEMP].sw_b_last) {
// rc_ctrl[TEMP].sw_b_up_to_down_flag = (rc_ctrl[TEMP].sw_b == RC_SW_UP) ? 1 : 0;
// }
// rc_ctrl[TEMP].sw_b_last = rc_ctrl[TEMP].sw_b;
// SWD的状态变化
if (rc_ctrl[TEMP].sw_d != rc_ctrl[TEMP].sw_d_last)
{
rc_ctrl[TEMP].sw_d_up_to_down_flag = (rc_ctrl[TEMP].sw_d == RC_SW_UP) ? 1 : 0;
}
rc_ctrl[TEMP].sw_d_last = rc_ctrl[TEMP].sw_d;
// 修正 ch1~ch4
rc_ctrl[TEMP].ch1 = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[0] - 1024;
rc_ctrl[TEMP].ch2 = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[1] - 1024;
rc_ctrl[TEMP].ch3 = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[2] - 1024;
rc_ctrl[TEMP].ch4 = rc_ctrl[TEMP].rc.ch[3] - 1024;
// ...existing code...
memcpy(&rc_ctrl[LAST], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
}
#endif
/**
* @brief 对sbus_to_rc的简单封装,用于注册到bsp_usart的回调函数中
*
*/
static void RemoteControlRxCallback()
{
sbus_to_rc(rc_usart_instance->recv_buff); // 进行协议解析
DaemonReload(rc_daemon_instance); // 先喂狗
}
/**
* @brief 遥控器离线的回调函数,注册到守护进程中,串口掉线时调用
*
*/
static void RCLostCallback(void *id)
{
memset(rc_ctrl, 0, sizeof(rc_ctrl)); // 清空遥控器数据
USARTServiceInit(rc_usart_instance); // 尝试重新启动接收
RobotMode = REMOTE_NOT_CONNECTED;
// LEDErrLog(0, LED_COLOR_R); // 红灯常亮 表示遥控器离线
}
RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle)
{
USART_Init_Config_s conf;
conf.module_callback = RemoteControlRxCallback;
conf.usart_handle = rc_usart_handle;
conf.recv_buff_size = REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE;
rc_usart_instance = USARTRegister(&conf);
// 进行守护进程的注册,用于定时检查遥控器是否正常工作
Daemon_Init_Config_s daemon_conf = {
.reload_count = 10, // 100ms未收到数据视为离线,遥控器的接收频率实际上是1000/14Hz(大约70Hz)
.callback = RCLostCallback,
.owner_id = NULL, // 只有1个遥控器,不需要owner_id
};
rc_daemon_instance = DaemonRegister(&daemon_conf);
rc_init_flag = 1;
return rc_ctrl;
}
uint8_t RemoteControlIsOnline()
{
if (rc_init_flag)
return DaemonIsOnline(rc_daemon_instance);
return 0;
}

146
User_Code/module/periph/remote_control/rc.h
View File

@@ -6,3 +6,149 @@
#define TRONONEH7_SCAFFOLD_RC_H
#endif //TRONONEH7_SCAFFOLD_RC_H
/**
* @file remote.h
* @author TuxMonkey (nqx_2004@qq.com)
* @brief 遥控器模块
* @version 0.1
* @date 2025-01-06
*
* @copyright Copyright (c) 2025
*
*/
#ifndef REMOTE_H
#define REMOTE_H
//@todo：测试define
#define REMOTE_FS_I6X
#include "stdint.h"
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "key_define.h"
#include "robot_def.h"
// 检查接收值是否出错
#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)0)
#define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)
#define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)2048)
/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
#define RC_SW_UP ((uint16_t)1) // 开关向上时的值
#define RC_SW_MID ((uint16_t)3) // 开关中间时的值
#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) // 开关向下时的值
// 三个判断开关状态的宏
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
#ifdef REMOTE_DJI_DT7
typedef struct
{
struct
{
int16_t rocker_l_; // 左水平
int16_t rocker_l1; // 左竖直
int16_t rocker_r_; // 右水平
int16_t rocker_r1; // 右竖直
int16_t dial; // 侧边拨轮
uint8_t switch_left; // 左侧开关
uint8_t switch_right; // 右侧开关
} rc;
struct
{
int16_t x;
int16_t y;
int16_t z;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint8_t key_count[3][16];
} RC_ctrl_t;
#endif // REMOTE_DJI_DT7
// @todo 当前结构体嵌套过深,需要进行优化
#ifdef REMOTE_FS_I6X
typedef struct
{
struct
{
// int16_t rocker_l_; // 左水平
// int16_t rocker_l1; // 左竖直
// int16_t rocker_r_; // 右水平
// int16_t rocker_r1; // 右竖直
// int16_t dial; // 侧边拨轮
// uint8_t switch_left; // 左侧开关
// uint8_t switch_right; // 右侧开关
int16_t ch[10];
} rc;
struct
{
int16_t x;
int16_t y;
int16_t z;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
uint8_t sw_a; // SWA
uint8_t sw_b; // SWB
uint16_t sw_c; // SWC 3
uint8_t sw_d; // SWD
int16_t ch1; // 通道1 (云台yaw)
int16_t ch2; // 通道2 (云台pitch)
int16_t ch3; // 通道3 (前后)
int16_t ch4; // 通道4 (左右)
uint8_t sw_a_last;
uint8_t sw_b_last;
uint16_t sw_c_last;
uint8_t sw_d_last;
uint8_t sw_a_up_to_down_flag;
uint8_t sw_b_midtoup_flag;
uint8_t sw_b_uptomid_flag;
uint8_t sw_b_midtodown_flag;
uint8_t sw_b_downtomid_flag;
uint8_t sw_c_midtoup_flag;
uint8_t sw_c_uptomid_flag;
uint8_t sw_c_midtodown_flag;
uint8_t sw_c_downtomid_flag;
uint8_t sw_d_up_to_down_flag;
uint16_t online;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint8_t key_count[3][16];
} RC_ctrl_t;
#endif // FSI6X
/* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */
/**
* @brief 初始化遥控器,该函数会将遥控器注册到串口
*
* @attention 注意分配正确的串口硬件,遥控器在C板上使用USART3
*
*/
RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle);
/**
* @brief 检查遥控器是否在线,若尚未初始化也视为离线
*
* @return uint8_t 1:在线 0:离线
*/
uint8_t RemoteControlIsOnline();
#endif // REMOTE_H

64
User_Code/module/software/daemon/daemon.c Normal file
View File

@@ -0,0 +1,64 @@
#include "daemon.h"
#include "bsp_dwt.h"
#include "stdlib.h"
#include "memory.h"
/* 用于保存所有的daemon instance */
static Daemon_Instance *daemon_instances[DAEMON_MAX_NUM];
static uint8_t idx; // 用于记录当前注册的daemon数量
Daemon_Instance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config)
{
Daemon_Instance *daemon_instance = (Daemon_Instance *) malloc(sizeof(Daemon_Instance));
memset(daemon_instance, 0, sizeof(Daemon_Instance));
daemon_instance->id = config->owner_id;
daemon_instance->reload_count = config->reload_count == 0 ? 100 : config->reload_count; // 默认重载值为100
daemon_instance->callback = config->callback;
daemon_instance->temp_count = config->init_count == 0 ? 100 : config->init_count; // 默认上线等待时间为100
daemon_instance->temp_count = config->reload_count;
daemon_instances[idx++] = daemon_instance;
return daemon_instance;
}
/**
* @brief 当模块收到新的数据或进行其他动作时,调用该函数重载temp_count,相当于"喂狗"
*
* @param daemon daemon实例指针
*/
void DaemonReload(Daemon_Instance *daemon)
{
daemon->temp_count = daemon->reload_count;
}
/**
* @brief 确认模块是否离线
*
* @param daemon
* @return uint8_t 若在线且工作正常,返回1;否则返回零. 后续根据异常类型和离线状态等进行优化.
*/
uint8_t DaemonIsOnline(Daemon_Instance *daemon)
{
return daemon->temp_count > 0;
}
/**
* @brief 放入rtos中,会给每个daemon实例的temp_count按频率进行递减操作.
* 模块成功接受数据或成功操作则会重载temp_count的值为reload_count.
*
*/
void DaemonTask(void)
{
Daemon_Instance *daemon;
for (uint8_t i = 0; i < idx; i++)
{
daemon = daemon_instances[i];
if (daemon->temp_count > 0) // 如果计数器还有值,说明上一次喂狗后还没有超时,则计数器减一
daemon->temp_count--;
else if (daemon->callback != NULL) // 等于零说明超时了,调用回调函数(如果有的话)
daemon->callback(daemon->id);
// @todo 可以加入蜂鸣器或者led等提示
}
}

76
User_Code/module/software/daemon/daemon.h
View File

@@ -1,8 +1,72 @@
//
// Created by ASUS on 2025/11/17.
//
/**
* @file daemon.h
* @author TuxMonkey (nqx_2004@qq.com)
* @brief 守护进程
* @version 0.1
* @date 2025-01-04
*
* @copyright Copyright (c) 2025
*
*/
#ifndef TRONONEH7_SCAFFOLD_DAEMON_H
#define TRONONEH7_SCAFFOLD_DAEMON_H
#ifndef DAEMON_H
#define DAEMON_H
#endif //TRONONEH7_SCAFFOLD_DAEMON_H
#include "stdint.h"
#include "memory.h"
#define DAEMON_MAX_NUM 32 // 支持的最大守护进程数量
/* 模块离线处理函数指针 */
typedef void (*offline_callback)(void *);
typedef struct daemon_ins
{
uint16_t reload_count; // 重载值
offline_callback callback; // 离线处理函数,当模块离线时调用
uint16_t temp_count; // 当前值,减为零说明模块离线或异常
void *id; // 模块id,用于标识模块,初始化时传入
} Daemon_Instance;
/* daemon初始化配置 */
typedef struct
{
uint16_t reload_count; // 实际上这是app唯一需要设置的值?
uint16_t init_count; // 上线等待时间,有些模块需要收到主控的指令才会反馈报文,或pc等需要开机时间
offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用
void *owner_id; // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型
} Daemon_Init_Config_s;
/**
* @brief 注册一个daemon实例
*
* @param config 初始化配置
* @return DaemonInstance* 返回实例指针
*/
Daemon_Instance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config);
/**
* @brief 当模块收到新的数据或进行其他动作时,调用该函数重载temp_count,相当于"喂狗"
*
* @param daemon daemon实例指针
*/
void DaemonReload(Daemon_Instance *daemon);
/**
* @brief 确认模块是否离线
*
* @param daemon
* @return uint8_t 若在线且工作正常,返回1;否则返回零. 后续根据异常类型和离线状态等进行优化.
*/
uint8_t DaemonIsOnline(Daemon_Instance *daemon);
/**
* @brief 放入rtos中,会给每个daemon实例的temp_count按频率进行递减操作.
* 模块成功接受数据或成功操作则会重载temp_count的值为reload_count.
*
*/
void DaemonTask(void);
#endif // DAEMON_H