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https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis
synced 2026-07-23 19:25:09 +08:00
修复消息队列野指针的bug和队列长度计算异常的错误
This commit is contained in:
NeoZng
3
.vscode/settings.json
vendored
3
.vscode/settings.json
vendored
@@ -23,7 +23,8 @@
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"bsp_usart.h": "c",
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"message_center.h": "c",
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"stddef.h": "c",
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"stm32_hal_legacy.h": "c"
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"stm32_hal_legacy.h": "c",
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"message_buffer.h": "c"
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},
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"C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
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}
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@@ -33,6 +33,7 @@
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/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
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/* USER CODE BEGIN Includes */
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#include "robot.h"
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#include "message_center.h"
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/* USER CODE END Includes */
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/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
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@@ -64,7 +65,13 @@ void MX_FREERTOS_Init(void);
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/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
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/* USER CODE BEGIN 0 */
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typedef struct
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{
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float a;
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uint8_t b;
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uint32_t c;
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/* data */
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}good;
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/* USER CODE END 0 */
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/**
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@@ -113,6 +120,17 @@ int main(void)
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RobotInit();
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good asdf;
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good asdfsadf;
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good pub={.a=1,.b=2,.c=3};
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Subscriber_t* s=SubRegister("test\0",sizeof(good));
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Subscriber_t* ss=SubRegister("test\0",sizeof(good));
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Publisher_t* p=PubRegister("test\0",sizeof(asdf));
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PubPushMessage(p,&pub);
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PubPushMessage(p,&pub);
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volatile uint8_t d= SubGetMessage(s,&asdf);
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d=SubGetMessage(s,&asdf);
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d=SubGetMessage(ss,&asdfsadf);
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/* USER CODE END 2 */
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/* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
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91
README.md
91
README.md
@@ -52,15 +52,13 @@
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- TODO：
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1. 添加pub-sub（订阅-发布消息机制）的支持，以进一步隔离不同的模块完成封装。
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2. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
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3. 增加超级电容模块
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4. 增加步进电机模块
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5. 增加双板CAN通信模块
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6. 增加裁判系统接收、多机通信、UI绘制模块
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7. 增加舵机模块
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8. 增加单点激光模块
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1. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
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2. 增加超级电容模块
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3. 增加步进电机模块
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4. 增加裁判系统多机通信、UI绘制模块
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5. 增加舵机模块
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6. 增加单点激光模块
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- 主要功能：实现对设备的封装
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- 子文件与子文件夹
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@@ -81,7 +79,7 @@
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- 函数：
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.c中存放的相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。
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.c中存放的static函数和static变量相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。**由于C语言没有对象的概念，对于通信类的module，不同的实例需要在module.c中保存一份指针，用于处理数据接收的解析。**
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- 封装程度：
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@@ -111,34 +109,50 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
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```shell
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ROOT:.
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│ .gitignore # git版本管理忽略文件
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│ .mxproject # CubeMX项目文件
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│ .mxproject # CubeMX项目文件
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│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件
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│ Makefile # 编译管理文件,为make命令的目标
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│ openocd.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件
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│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标
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│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件
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│ openocd_jlink.cfg # 同上
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│ README.md # 本说明文档
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│ startup_stm32f407xx.s # F407汇编启动文件
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│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试
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||||
│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于烧录和调试
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│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置
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│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍
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├─.vscode
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├─.vscode
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│ launch.json # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件
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| task.json # 启动编译的任务配置文件
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│
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│ settings.json# 工作区配置文件,设置了代码缩进和format风格等
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||||
│ tasks.json # 启动编译的任务配置文件
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├─assets # markdown存放图片和外链文件夹
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├─application # 应用层,包括底盘控制,云台控制和发射控制
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│ chassis.c
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│ chassis.h
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│ chassis.md
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│ gimbal.c
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│ gimbal.h
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│ gimbal.md
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│ shoot.c
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│ shoot.h
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│ shoot.md
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||||
| robot_cmd.c
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| robot_cmd.h
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||||
├─application
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│ │ application.md
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||||
│ │ APP层应用编写指引.md
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│ │ robot.c
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||||
│ │ robot.h
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||||
│ │ robot_def.h
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||||
│ │
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||||
│ ├─chassis
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||||
│ │ chassis.c
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||||
│ │ chassis.h
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||||
│ │ chassis.md
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||||
│ │
|
||||
│ ├─cmd
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||||
│ │ chassis_cmd.c
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||||
│ │ chassis_cmd.h
|
||||
│ │ gimbal_cmd.c
|
||||
│ │ gimbal_cmd.h
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||||
│ │
|
||||
│ ├─gimbal
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||||
│ │ gimbal.c
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||||
│ │ gimbal.h
|
||||
│ │ gimbal.md
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||||
│ │
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||||
│ └─shoot
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│ shoot.c
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│ shoot.h
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│ shoot.md
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│
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||||
├─bsp # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层
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│ bsp.md
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@@ -149,7 +163,7 @@ ROOT:.
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||||
│ bsp_can.md
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│ bsp_dwt.c
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||||
│ bsp_dwt.h
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||||
│ bsp_init.c
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||||
│ bsp_init.c # bsp初始化
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||||
│ bsp_init.h
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||||
│ bsp_led.c
|
||||
│ bsp_led.h
|
||||
@@ -161,11 +175,14 @@ ROOT:.
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||||
│ bsp_usart.c
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||||
│ bsp_usart.h
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||||
│ bsp_usart.md
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│ struct_typedef.h
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│
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||||
├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS等中间件
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├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS/Segger RTT等中间件
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||||
└─modules # 模块层,使用BSP提供的接口构建对应的功能模块,将模块实例提供给应用层
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| module.md
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||||
├─algorithm # 算法
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│ algorithm.md
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||||
│ controller.c # 控制器
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||||
@@ -209,6 +226,11 @@ ROOT:.
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||||
│ seasky_protocol.h
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||||
│ 湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md
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||||
│
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||||
├─message_center # 发布-订阅机制,app层应用之间交换数据用
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||||
│ message_center.c
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||||
│ message_center.h
|
||||
│ message_center.md
|
||||
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|
||||
├─motor # 电机模块
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||||
│ dji_motor.c # DJI智能电机
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||||
│ dji_motor.h
|
||||
@@ -231,8 +253,9 @@ ROOT:.
|
||||
│ remote_control.h
|
||||
│
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||||
└─super_cap # 超级电容
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super_cap.c
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||||
super_cap.h
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||||
super_cap.c
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||||
super_cap.h
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||||
super_cap.md
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||||
```
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## BSP/Module/Application介绍
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@@ -101,8 +101,9 @@ Subscriber_t* SubRegister(char* name,uint8_t data_len)
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}
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||||
//遍历完,发现尚未注册事件,那么创建一个事件.此时node是publisher链表的最后一个结点
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||||
node->next_event_node=(Publisher_t*)malloc(sizeof(Publisher_t));
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||||
memset(node->next_event_node,0,sizeof(Publisher_t));
|
||||
strcpy(node->next_event_node->event_name,name);
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||||
node->next_event_node->next_event_node=NULL; //新publisher的下一个节点置为NULL
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||||
node->next_event_node->data_len=data_len;
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||||
//创建subscriber作为新事件的第一个订阅者
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||||
Subscriber_t* ret=(Subscriber_t*)malloc(sizeof(Subscriber_t));
|
||||
memset(ret,0,sizeof(Subscriber_t));
|
||||
@@ -141,7 +142,7 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr)
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||||
{
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||||
return 0;
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||||
}
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||||
memcpy(sub->queue[sub->front_idx],data_ptr,sub->data_len);
|
||||
memcpy(data_ptr,sub->queue[sub->front_idx],sub->data_len);
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||||
sub->front_idx=(sub->front_idx++)%QUEUE_SIZE;
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||||
sub->temp_size--;
|
||||
return 1;
|
||||
@@ -149,19 +150,19 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr)
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||||
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||||
void PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr)
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||||
{
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||||
static Subscriber_t* node;
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||||
node->next_subs_queue=pub->first_subs;
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||||
while (node->next_subs_queue) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
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||||
pub->iter=pub->first_subs;
|
||||
while (pub->iter) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
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||||
{
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||||
node=node->next_subs_queue;
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||||
if(node->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入
|
||||
if(pub->iter->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入
|
||||
{ //头索引增加,相当于移动到新一个位置上
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||||
node->front_idx=(node->front_idx+1)%QUEUE_SIZE;
|
||||
node->temp_size--; //相当于出队,size-1
|
||||
pub->iter->front_idx=(pub->iter->front_idx+1)%QUEUE_SIZE;
|
||||
pub->iter->temp_size--; //相当于出队,size-1
|
||||
}
|
||||
// 将Pub的数据复制到队列的尾部(最新)
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||||
memcpy(node->queue[node->back_idx],data_ptr,pub->data_len);
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||||
node->back_idx=(node->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移
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||||
node->temp_size++; //入队,size+1
|
||||
memcpy(pub->iter->queue[pub->iter->back_idx],data_ptr,pub->data_len);
|
||||
pub->iter->back_idx=(pub->iter->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移
|
||||
pub->iter->temp_size++; //入队,size+1
|
||||
|
||||
pub->iter=pub->iter->next_subs_queue;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -73,6 +73,7 @@ typedef struct ent
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uint8_t data_len;
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/* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */
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Subscriber_t* first_subs;
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Subscriber_t* iter;// 用于遍历所有订阅了该事件的订阅者的指针
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/* 指向下一个Publisher的指针 */
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||||
struct ent* next_event_node;
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