修复消息队列野指针的bug和队列长度计算异常的错误

.vscode/settings.json

@@ -23,7 +23,8 @@
         "bsp_usart.h": "c",
         "message_center.h": "c",
         "stddef.h": "c",
-        "stm32_hal_legacy.h": "c"
+        "stm32_hal_legacy.h": "c",
+        "message_buffer.h": "c"
     },
     "C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
 }

HAL_N_Middlewares/Src/main.c

@@ -33,6 +33,7 @@
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
 #include "robot.h"
+#include "message_center.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -64,7 +65,13 @@ void MX_FREERTOS_Init(void);
 
 /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN 0 */
-
+	typedef struct 
+	{
+		float a;
+		uint8_t b;
+		uint32_t c;
+		/* data */
+	}good;
 /* USER CODE END 0 */
 
 /**
@@ -113,6 +120,17 @@ int main(void)
 
 	RobotInit();
 
+	 good asdf;
+	 good asdfsadf;
+	good pub={.a=1,.b=2,.c=3};
+	Subscriber_t* s=SubRegister("test\0",sizeof(good));
+	Subscriber_t* ss=SubRegister("test\0",sizeof(good));
+	Publisher_t* p=PubRegister("test\0",sizeof(asdf));
+	PubPushMessage(p,&pub);
+	PubPushMessage(p,&pub);
+	volatile uint8_t d= SubGetMessage(s,&asdf);
+	d=SubGetMessage(s,&asdf);
+	d=SubGetMessage(ss,&asdfsadf);
 	/* USER CODE END 2 */
 
 	/* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */

README.md

@@ -52,15 +52,13 @@
 
 - TODO：
 
-  1. 添加pub-sub（订阅-发布消息机制）的支持，以进一步隔离不同的模块完成封装。
+  1. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
-  2. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。
+  2. 增加超级电容模块
-  3. 增加超级电容模块
+  3. 增加步进电机模块
-  4. 增加步进电机模块
+  4. 增加裁判系统多机通信、UI绘制模块
-  5. 增加双板CAN通信模块
+  5. 增加舵机模块
-  6. 增加裁判系统接收、多机通信、UI绘制模块
+  6. 增加单点激光模块
-  7. 增加舵机模块
+  
-  8. 增加单点激光模块
-
 - 主要功能：实现对设备的封装
 
 - 子文件与子文件夹
@@ -81,7 +79,7 @@
 
   - 函数：
 
-    .c中存放的相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。
+    .c中存放的static函数和static变量相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。**由于C语言没有对象的概念，对于通信类的module，不同的实例需要在module.c中保存一份指针，用于处理数据接收的解析。**
 
   - 封装程度：
 
@@ -111,34 +109,50 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有
 ```shell
 ROOT:.
 │  .gitignore             # git版本管理忽略文件
-│  .mxproject			        # CubeMX项目文件
+│  .mxproject			  # CubeMX项目文件
 │  basic_framework.ioc	  # CubeMX初始化配置文件
-│  Makefile               # 编译管理文件,为make命令的目标
+│  Makefile               # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标
-│  openocd.cfg            # 用于OpenOCD调试使用的配置文件
+│  openocd_dap.cfg		  # 用于OpenOCD调试使用的配置文件
+│  openocd_jlink.cfg	  # 同上
 │  README.md              # 本说明文档
 │  startup_stm32f407xx.s  # F407汇编启动文件
 │  STM32F407.svd          # F407外设地址映射文件,用于调试 
 │  STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于烧录和调试
-│  VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置
+│  VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍
 |
-├─.vscode
+├─.vscode       
 │      launch.json  # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件
-|      task.json    # 启动编译的任务配置文件     
+│      settings.json# 工作区配置文件,设置了代码缩进和format风格等
-│
+│      tasks.json   # 启动编译的任务配置文件
 ├─assets # markdown存放图片和外链文件夹
 |
-├─application # 应用层,包括底盘控制,云台控制和发射控制
+├─application
-│      chassis.c
+│  │  application.md
-│      chassis.h
+│  │  APP层应用编写指引.md
-│      chassis.md
+│  │  robot.c
-│      gimbal.c
+│  │  robot.h
-│      gimbal.h
+│  │  robot_def.h
-│      gimbal.md
+│  │
-│      shoot.c
+│  ├─chassis
-│      shoot.h
+│  │      chassis.c
-│      shoot.md
+│  │      chassis.h
-|      robot_cmd.c
+│  │      chassis.md
-|      robot_cmd.h
+│  │
+│  ├─cmd
+│  │      chassis_cmd.c
+│  │      chassis_cmd.h
+│  │      gimbal_cmd.c
+│  │      gimbal_cmd.h
+│  │
+│  ├─gimbal
+│  │      gimbal.c
+│  │      gimbal.h
+│  │      gimbal.md
+│  │
+│  └─shoot
+│          shoot.c
+│          shoot.h
+│          shoot.md
 │
 ├─bsp  # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层
 │      bsp.md
@@ -149,7 +163,7 @@ ROOT:.
 │      bsp_can.md
 │      bsp_dwt.c
 │      bsp_dwt.h
-│      bsp_init.c
+│      bsp_init.c # bsp初始化
 │      bsp_init.h
 │      bsp_led.c
 │      bsp_led.h
@@ -161,11 +175,14 @@ ROOT:.
 │      bsp_usart.c
 │      bsp_usart.h
 │      bsp_usart.md
-│      struct_typedef.h
 │
-├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS等中间件
+|
+├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS/Segger RTT等中间件
+|
 |
 └─modules  # 模块层,使用BSP提供的接口构建对应的功能模块,将模块实例提供给应用层
+	|   module.md
+	|
     ├─algorithm # 算法
     │      algorithm.md
     │      controller.c # 控制器
@@ -209,6 +226,11 @@ ROOT:.
     │      seasky_protocol.h
     │      湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md
     │
+    ├─message_center # 发布-订阅机制,app层应用之间交换数据用
+    │      message_center.c
+    │      message_center.h
+    │      message_center.md
+    |
     ├─motor # 电机模块
     │      dji_motor.c  # DJI智能电机
     │      dji_motor.h
@@ -231,8 +253,9 @@ ROOT:.
     │      remote_control.h
     │
     └─super_cap # 超级电容
-            super_cap.c
+           super_cap.c
-            super_cap.h
+           super_cap.h
+    	   super_cap.md
 ```
 
 ## BSP/Module/Application介绍

modules/message_center/message_center.c

@@ -101,8 +101,9 @@ Subscriber_t* SubRegister(char* name,uint8_t data_len)
     } 
     //遍历完,发现尚未注册事件,那么创建一个事件.此时node是publisher链表的最后一个结点
     node->next_event_node=(Publisher_t*)malloc(sizeof(Publisher_t)); 
+    memset(node->next_event_node,0,sizeof(Publisher_t));
     strcpy(node->next_event_node->event_name,name);
-    node->next_event_node->next_event_node=NULL; //新publisher的下一个节点置为NULL
+    node->next_event_node->data_len=data_len;
     //创建subscriber作为新事件的第一个订阅者
     Subscriber_t* ret=(Subscriber_t*)malloc(sizeof(Subscriber_t));
     memset(ret,0,sizeof(Subscriber_t));
@@ -141,7 +142,7 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr)
     {
         return 0;
     }
-    memcpy(sub->queue[sub->front_idx],data_ptr,sub->data_len);
+    memcpy(data_ptr,sub->queue[sub->front_idx],sub->data_len);
     sub->front_idx=(sub->front_idx++)%QUEUE_SIZE;
     sub->temp_size--;
     return 1;
@@ -149,19 +150,19 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr)
 
 void PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr)
 {
-    static Subscriber_t* node;
+    pub->iter=pub->first_subs;
-    node->next_subs_queue=pub->first_subs;
+    while (pub->iter) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
-    while (node->next_subs_queue) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息
     {
-        node=node->next_subs_queue;
+        if(pub->iter->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入
-        if(node->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入
         {   //头索引增加,相当于移动到新一个位置上
-            node->front_idx=(node->front_idx+1)%QUEUE_SIZE;
+            pub->iter->front_idx=(pub->iter->front_idx+1)%QUEUE_SIZE;
-            node->temp_size--; //相当于出队,size-1
+            pub->iter->temp_size--; //相当于出队,size-1
         }
         // 将Pub的数据复制到队列的尾部(最新)
-        memcpy(node->queue[node->back_idx],data_ptr,pub->data_len);
+        memcpy(pub->iter->queue[pub->iter->back_idx],data_ptr,pub->data_len);
-        node->back_idx=(node->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移
+        pub->iter->back_idx=(pub->iter->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移
-        node->temp_size++; //入队,size+1
+        pub->iter->temp_size++; //入队,size+1
+
+        pub->iter=pub->iter->next_subs_queue;
     }
 }

modules/message_center/message_center.h

@@ -73,6 +73,7 @@ typedef struct ent
     uint8_t data_len;
     /* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */
     Subscriber_t* first_subs;
+    Subscriber_t* iter;// 用于遍历所有订阅了该事件的订阅者的指针
     /* 指向下一个Publisher的指针 */
     struct ent* next_event_node;