TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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### 可用功能
你可以基于这些良好抽象的功能打造自己的模块或应用。
#### bsp封装
| 功能类别 | 模块 |
| ---------- | ----------------------- |
| 通信类外设 | usart spi i2c can usb |
| 日志 | log flash |
| 功能型 | gpio(exti) pwm adc |
| 辅助 | dwt |
#### 模块封装
| 功能类别 | 模块 |
| -------- | ------------------------------------------------------------ |
| 电机 | DJI、HT海泰04、瓴控LK、步进电机、舵机 |
| 通信 | 多板通信(基于CAN)、seasky协议上位机通信、裁判系统数据/UI/多机、vofa协议、DT7-DR16遥控器 |
| 功能模块 | 蜂鸣器、oled、bmi088、ist8310、超级电容、TFminiPlus、 |
| 应用支持 | 常用算法库、守护线程、消息中心 |
#### 应用封装
作为命令发布主体的robot_cmd
用于步兵、英雄、哨兵、无人机的gimbal
麦克纳姆轮/全向轮底盘的chassis
平衡步兵的底盘balance_chassis
装配了发射机构的机器人的shoot
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