半舵旗舰版

小陀螺旗舰版
小陀螺家庭专业版
2026-10-23 17:42:20 +08:00 · 2026-05-26 19:43:23 +08:00 · 2026-04-29 19:43:54 +08:00 · 2026-04-24 21:16:42 +08:00 · 2026-04-22 20:45:40 +08:00 · 2026-04-22 20:45:40 +08:00
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--- a/Src/usart.c
+++ b/Src/usart.c
@@ -46,7 +46,7 @@ void MX_USART1_UART_Init(void)

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
-  huart1.Init.BaudRate = 921600;
+  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
--- a/application/chassis/chassis.c
+++ b/application/chassis/chassis.c
@@ -1,3 +1,4 @@
+
 /**
 * @file chassis.c
 * @author NeoZeng neozng1@hnu.edu.cn
@@ -30,9 +31,10 @@
 #define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)   // 半轮距
 #define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长
 #if defined(CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL)
-#define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 1.0f // 机器人底盘轮子修正偏移量
+//#define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 1.0f // 机器人底盘轮子修正偏移量
 #elif defined(CHASSIS_STEERING_WHEEL)
 #define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 30.0f       // 机器人底盘轮子修正偏移量
+//#define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 2.0f
 #define SQRT2                1.41421356f // 根号2
 #elif defined(CHASSIS_OMNI_WHEEL)
 #define CHASSIS_WHEEL_OFFSET 0.7071f // 机器人底盘轮子修正偏移量，根号2/2，即45度，用于修正全向轮的安装位置
@@ -53,18 +55,18 @@ static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;         // 底盘接收到的控制
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据

 static referee_info_t* referee_data; // 用于获取裁判系统的数据
-static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据，将底盘中的数据传入此结构体的对应变量中，UI会自动检测是否变化，对应显示UI
+static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据，将底盘中的数据传入此结构体的对应变量中，UI会自动检测是否变化，对应显示UI/

 static SuperCapInstance *cap;                                       // 超级电容
-static LKMotorInstance *motor_lb,*motor_rf;                         // 轮电机9015
-static DJIMotorInstance *motor_steering_lb,*motor_steering_rf;     // 舵电机6020
+static LKMotorInstance *motor_rf,*motor_lb;                         // 轮电机9015
+static DJIMotorInstance *motor_steering_rf,*motor_steering_lb;     // 舵电机6020
 /* 用于自旋变速策略的时间变量 */
 // static float t;

 /* 私有函数计算的中介变量,设为静态避免参数传递的开销 */
 static float chassis_vx, chassis_vy;     // 将云台系的速度投影到底盘
-static float vt_lb, vt_rf; // 底盘速度解算后的临时输出,待进行限幅
-static float at_lb, at_rf; // 底盘的角度解算后的临时输出,待进行限幅
+static float vt_rf, vt_lb; // 底盘速度解算后的临时输出,待进行限幅
+static float at_rf, at_lb; // 底盘的角度解算后的临时输出,待进行限幅
 static PIDInstance chassis_follow_pid;   // 底盘跟随云台的PID

 void ChassisInit()
@@ -82,7 +84,7 @@ void ChassisInit()
                .MaxOut = 12000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 1, // 0.4
+                .Kp = 0.4, // 0.4
                .Ki = 0,   // 0
                .Kd = 0,
                .IntegralLimit = 10500,
@@ -102,25 +104,25 @@ void ChassisInit()

    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1;
    // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
-    motor_rf = LKMotorInit(&chassis_motor_config);
+     motor_lb= LKMotorInit(&chassis_motor_config);

    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2;
    // chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
-    motor_lb = LKMotorInit(&chassis_motor_config);
+    motor_rf = LKMotorInit(&chassis_motor_config);

    // 舵电机6020初始化
    Motor_Init_Config_s chassis_motor_steering_config = {
        .can_init_config.can_handle   = &hcan1,
        .controller_param_init_config = {
            .angle_PID = {
-                .Kp                = 35,
-                .Ki                = 0.25,
+                .Kp                = 12,
+                .Ki                = 0.2,
                .Kd                = 0,
                .CoefA             = 3,
                .CoefB             = 0.1,
                .Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
-                .IntegralLimit     = 1500,
-                .MaxOut            = 6000,
+                .IntegralLimit     = 1000,
+                .MaxOut            = 5000,
                .Derivative_LPF_RC = 0.001,
                .DeadBand          = 0.5,
            },
@@ -144,22 +146,22 @@ void ChassisInit()
        .motor_type = GM6020,
    };

-    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
+    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
    motor_steering_rf                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);

-    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 2;
+    chassis_motor_steering_config.can_init_config.tx_id = 1;
    motor_steering_lb                                   = DJIMotorInit(&chassis_motor_steering_config);

    PID_Init_Config_s chassis_follow_pid_conf = {
-        .Kp                = 0.95, // 6
+        .Kp                = 1.2, // 6
        .Ki                = 0,
-        .Kd                = 0.1, // 0.495
-         .DeadBand          = 0.5f,// 启用死区，值为0.5度
+        .Kd                = 0.1f, // 0.5
+        .DeadBand          = 0.5,
        // .CoefA             = 0.2,
        // .CoefB             = 0.3,
        // .Improve           = PID_Trapezoid_Intergral | PID_DerivativeFilter | PID_DerivativeFilter | PID_Derivative_On_Measurement | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
        // .IntegralLimit     = 50, // 200
-        .MaxOut            = 45,
+        .MaxOut            = 50,
        // .Derivative_LPF_RC = 0.01, // 0.01
    };
    PIDInit(&chassis_follow_pid, &chassis_follow_pid_conf);
@@ -170,13 +172,13 @@ void ChassisInit()

    SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
        .can_config = {
-            .can_handle = &hcan1, // 保持你原有的硬件CAN接口不变
-            .tx_id = 0x001,       // C板发给超级电容的ID
-            .rx_id = 0x100,       // 超级电容发给C板的ID
+            .can_handle = &hcan2,
+            .tx_id = 0x001, // 超级电容默认接收id
+            .rx_id = 0x100, // 超级电容默认发送id,注意tx和rx在其他人看来是反的
        }};
-    cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化 todo 控制
+    cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化

-    // （新增）设置超级电容功率补偿，例如补偿5W，可根据实际需求调整 todo 控制
+    // （新增）设置超级电容功率补偿，例如补偿5W，可根据实际需求调整
    SuperCapSetPowerOffset(cap, 5);

    // 发布订阅初始化,如果为双板,则需要can comm来传递消息
@@ -235,7 +237,7 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
    while (norm_rotation < -180.0f) {
        norm_rotation += 360.0f;
    }
-    float threshold = 110.0f;
+    float threshold = 90.0f;
    float target_single=fmodf(target_angle,360.0f);
    if(target_single<0.0f) target_single+=360.0f;

@@ -252,7 +254,6 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
        *angle = actual_angle + norm_rotation+180.0f+round_diff*360.0f;
        *speed = -(*speed);
    }
-    // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(*angle);
    // float rotation = *angle - *last_angle;
    // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(rotation);
    // if (rotation > 90) {
@@ -273,55 +274,52 @@ static void MinmizeRotation(float *angle, const float *last_angle, float *speed)
 {
    float offset_rf, offset_lb;     // 用于计算舵轮的角度
    float at_rf_last, at_lb_last;   // 上次的角度
-    at_lb_last = motor_steering_lb->measure.total_angle;
-    // at_lf_last = motor_steering_lf->measure.total_angle;
    at_rf_last = motor_steering_rf->measure.total_angle;
-    // at_rb_last = motor_steering_rb->measure.total_angle;
+    at_lb_last = motor_steering_lb->measure.total_angle;
    if (chassis_vx == 0 && chassis_vy == 0 && chassis_cmd_recv.wz == 0) {
        // at_lf = at_lf_last;
        // at_rf = at_rf_last;
        // at_lb = at_lb_last;
        // at_rb = at_rb_last;
-        vt_lb = 0,  vt_rf = 0;
+        vt_rf = 0, vt_lb = 0;
    } else {
        // 生成预计算变量，减少计算量，空间换时间
-        float w      = chassis_cmd_recv.wz * CHASSIS_WHEEL_OFFSET * SQRT2;
-        float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy - w;
+        //float w      = chassis_cmd_recv.wz * CHASSIS_WHEEL_OFFSET * SQRT2;
+        float w      = chassis_cmd_recv.wz * CHASSIS_WHEEL_OFFSET ;
+        // float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy - w;
        // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lf); // lf：y- , x-
        // temp_y = chassis_vy + w;                                 // 重复利用变量,temp_x = chassis_vy - w;与上次相同因此注释
-        arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
-        temp_x = chassis_vx + w;
-        temp_y = chassis_vy + w;//与上次相同因此注释
+        // // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
+        // // temp_x = chassis_vx + w;                                 // temp_y = chassis_vx + w;与上次相同因此注释
        // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rb); // rb: y+ , x+
        // temp_y = chassis_vy - w;                                 // temp_x = chassis_vy + w;与上次相同因此注释
+        // // arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rf); // rf: y- , x+
+        float temp_x = chassis_vx - w, temp_y = chassis_vy + w;
+        arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_lb); // lb: y+ , x-
+        temp_x = chassis_vx + w;
+        temp_y = chassis_vy - w;
        arm_sqrt_f32(temp_x * temp_x + temp_y * temp_y, &vt_rf); // rf: y- , x+

        // 计算角度偏移
        // offset_lf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lf:  y- , x-
-        offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // rf:  y- , x+
-        offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // lb:  y+ , x-注意
        // offset_rb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rb:  y+ , x+
+        offset_lb = atan2f(chassis_vy + w, chassis_vx - w) * RAD_2_DEGREE; // lb: y+ , x-
+        offset_rf = atan2f(chassis_vy - w, chassis_vx + w) * RAD_2_DEGREE; // rf: y- , x+

-        // at_lf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LF + offset_lf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度
-        at_rf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF + offset_rf;
+        at_rf = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF + offset_rf; // 此处似乎不需要加上真实角度，因为我们需要的是绝对角度而不是相对角度
        at_lb = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB + offset_lb;
-        // at_rb = STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RB + offset_rb;

-        // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_lf);
        ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_rf);
        ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_lb);
-        // ANGLE_LIMIT_360_TO_180_ABS(at_rb);

        // MinmizeRotation(&at_lf, &at_lf_last, &vt_lf);
-        MinmizeRotation(&at_rf, &at_rf_last, &vt_rf);
-        MinmizeRotation(&at_lb, &at_lb_last, &vt_lb);
        // MinmizeRotation(&at_rb, &at_rb_last, &vt_rb);
+        MinmizeRotation(&at_lb, &at_lb_last, &vt_lb);
+        MinmizeRotation(&at_rf, &at_rf_last, &vt_rf);
    }

-    // DJIMotorSetRef(motor_steering_lf, at_lf);
    DJIMotorSetRef(motor_steering_rf, at_rf);
    DJIMotorSetRef(motor_steering_lb, at_lb);
-    // DJIMotorSetRef(motor_steering_rb, at_rb);
 }

 /**
@@ -368,8 +366,7 @@ static void EstimateSpeed()
 }

 /* 机器人底盘控制核心任务 */
-void ChassisTask()
-{
+void ChassisTask() {
    // 后续增加没收到消息的处理(双板的情况)
    // 获取新的控制信息
 #ifdef ONE_BOARD
@@ -402,7 +399,7 @@ void ChassisTask()
            chassis_cmd_recv.wz = 0;
            break;
        case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
-        // float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
+            //chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, chassis_cmd_recv.offset_angle, 0);
            float single_round_offset = chassis_cmd_recv.offset_angle;
            if(single_round_offset > 180.0f)
            {
@@ -412,35 +409,62 @@ void ChassisTask()
            {
                single_round_offset += 360.0f;
            }
-        chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, single_round_offset, 0)/100;
-        // chassis_cmd_recv.wz = PIDCalculate(&chassis_follow_pid, chassis_cmd_recv.offset_angle, 0)/100;
+            chassis_cmd_recv.wz = -PIDCalculate(&chassis_follow_pid, single_round_offset, 0)/60.0f;
            break;
        case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.5;
+            chassis_cmd_recv.wz = 1.00;//实验版
            break;
        default:
            break;
    }
-
-    // 根据云台和底盘的角度offset将控制量映射到底盘坐标系上
-    // 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东)
    static float sin_theta, cos_theta;
+    // ------------------ 【修改部分：加入相位滞后动态补偿】 ------------------
+    // 提取当前的云台-底盘夹角
+    float real_offset_angle = chassis_cmd_recv.offset_angle;
+
+    // 如果处于小陀螺模式（或者 wz 不为 0），根据旋转速度进行超前补偿
+    if (chassis_cmd_recv.chassis_mode == CHASSIS_ROTATE )
+    {
+        // 补偿系数 K 需要实车微调。
+        // 根据你的描述 wz=0.95 时偏差约45度，初始 K 值可以设为 45.0 / 0.95 ≈ 47.3f
+        float lag_compensation_K = 47.3f;//47.3f;45.0f
+
+        // 符号(+或-)取决于你的电机正方向、底盘旋转正方向，如果不正就改成减号
+        real_offset_angle -= (chassis_cmd_recv.wz * lag_compensation_K);
+        cos_theta = arm_cos_f32(real_offset_angle * DEGREE_2_RAD);
+        sin_theta = arm_sin_f32(real_offset_angle * DEGREE_2_RAD);
+
+    }else if (chassis_cmd_recv.chassis_mode == CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW)
+    {
        cos_theta = arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
        sin_theta = arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
-    chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * cos_theta - chassis_cmd_recv.vy * sin_theta;
-    chassis_vy = -chassis_cmd_recv.vx * sin_theta - chassis_cmd_recv.vy * cos_theta;
+
+    }
+    // ----------------------------------------------------------------------
+        chassis_vx = (chassis_cmd_recv.vx * cos_theta + chassis_cmd_recv.vy * sin_theta)/4;
+        chassis_vy = (-chassis_cmd_recv.vx * sin_theta + chassis_cmd_recv.vy * cos_theta)/4;
+
+    // 使用补偿后的角度进行坐标系投影
+
+
+    // static float sin_theta, cos_theta;
+    // cos_theta = arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
+    // sin_theta = arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * DEGREE_2_RAD);
+    // chassis_vx = (chassis_cmd_recv.vx * cos_theta + chassis_cmd_recv.vy * sin_theta)/4;
+    // chassis_vy = (-chassis_cmd_recv.vx * sin_theta + chassis_cmd_recv.vy * cos_theta)/4;

    // 根据控制模式进行正运动学解算,计算底盘输出
    SteeringWheelCalculate();
    // MecanumCalculate();

+
    // 根据裁判系统的反馈数据和电容数据对输出限幅并设定闭环参考值
    LimitChassisOutput();

    // 根据电机的反馈速度和IMU(如果有)计算真实速度
    EstimateSpeed();

-    // // 获取裁判系统数据   建议将裁判系统与底盘分离，所以此处数据应使用消息中心发送
+    // // 获取裁判系统数据   建议将裁判系统与底盘分离，所以此处数据应使用消息中心发送/
    // // 我方颜色id小于7是红色,大于7是蓝色,注意这里发送的是对方的颜色, 0:blue , 1:red
    // chassis_feedback_data.enemy_color = referee_data->GameRobotState.robot_id > 7 ? 1 : 0;
    // // 当前只做了17mm热量的数据获取,后续根据robot_def中的宏切换双枪管和英雄42mm的情况
--- a/application/cmd/robot_cmd.c
+++ b/application/cmd/robot_cmd.c
@@ -8,10 +8,12 @@
 #include "message_center.h"
 #include "general_def.h"
 #include "dji_motor.h"
+#include "referee_task.h"
 // bsp
 #include "bsp_dwt.h"
 #include "bsp_log.h"
 #include "main.h"
+#include "shoot.h"
 // 私有宏,自动将编码器转换成角度值
 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
@@ -44,6 +46,7 @@ static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
 static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息

 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
+static uint8_t robot_level = 1; // 机器人等级，范围1-10，上电重置为1

 void RobotCMDInit()
 {
@@ -84,9 +87,17 @@ void RobotCMDInit()
 static void CalcOffsetAngle()
 {
    static float last_offset_angle = 0;
-    const float smooth_factor = 0.3f; // 平滑因子,0~1之间,值越大平滑效果越明显
+    //const float smooth_factor = 0.3f; // 平滑因子,

-    const float deadband = 3.0f;       // 死区值
+     float smooth_factor;
+    // 小陀螺模式下使用更大的平滑因子，让offset_angle更快跟随云台
+    if (chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_ROTATE) {
+        smooth_factor = 0.9f;  // 快速响应
+    } else {
+        smooth_factor = 0.3f;  // 平滑过渡 0~1之间,值越大平滑效果越明显
+    }
+
+    //const float deadband = 3.0f;       // 死区值
    // 新增：跟踪模式变化，用于重置基准角度
    // static chassis_mode_e last_chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;//
    //
@@ -108,14 +119,14 @@ static void CalcOffsetAngle()
    else if (angle_diff < -180.0f)
        new_offset += 360.0f;
    /////
-    // 应用死区
-    if (fabs(new_offset) < deadband) {
-        new_offset = 0.0f;
-    } else if (new_offset > 0) {
-       new_offset -= deadband;
-   } else {
-        new_offset += deadband;
-    }//////
+   //  // 应用死区
+   //  if (fabs(new_offset) < deadband) {
+   //      new_offset = 0.0f;
+   //  } else if (new_offset > 0) {
+   //     new_offset -= deadband;
+   // } else {
+   //      new_offset += deadband;
+   //  }//////
         chassis_cmd_send.offset_angle = last_offset_angle *(1.0f - smooth_factor) + new_offset * smooth_factor;
     last_offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle;
    // // 更新模式状态
@@ -184,12 +195,12 @@ static void RemoteControlSet()
        // around = 0;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
-        around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
+        around= chassis_cmd_send.offset_angle/(-360);
    }
    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
    {
-        //gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle-around*360;
-        chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
+        //gimbal_fetch_data.yaw_motor_total_angle = gimbal_fetch.yaw_motor_total_angle-around*360;
+        chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle + 360*around;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
    }
@@ -197,20 +208,25 @@ static void RemoteControlSet()
    // 云台参数,确定云台控制数据
    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
    {
-        // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
+        // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制/
        // ...
    }
    // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) )
    { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_;
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1;
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
    }
    // 云台软件限位
-    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
-    chassis_cmd_send.vx = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; // _水平方向
-    chassis_cmd_send.vy = 0.15f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1; // 1数值方向
+    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
+    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;

+    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
+    chassis_cmd_send.vx = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1); // 竖直方向
+    chassis_cmd_send.vy = (0.25f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_); // 水平方向
+    //此处如果是右手系，那么x应该是前进方向即竖直方向
    // // 发射参数
    // if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
    //     ;                                            // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
@@ -223,8 +239,8 @@ static void RemoteControlSet()
    else
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
    // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
-    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial >500)
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
    else
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
    // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
@@ -237,13 +253,74 @@ static void RemoteControlSet()
 */
 static void MouseKeySet()
 {
-    chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
-    chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
+
+    // // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级/
+    // if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
+    //     robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
+    // }
+    // G键控制机器人等级，每次按G键等级+1，最高10级
+    if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].g && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] > 0) {
+        robot_level = (robot_level % 10) + 1; // 等级循环增加，1-10
+        rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
+    }
+
+    // B键刷新裁判系统UI
+    if (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].b && rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] > 0) {
+        MyUIInit(); // 重新初始化UI
+        rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] = 0; // 清除计数器，防止重复执行
+    }
+
+    // 将robot_level传递给底盘控制命令
+    chassis_cmd_send.robot_level = robot_level;
+    chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 42; // w向前，s向后
+    chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 42 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 42; // a向左，d向右
+    // switch (robot_level)
+    // {
+    //     case 1:
+    //     case 2:
+    //     case 3:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
+    //         break;
+    //     case 4:
+    //     case 5:
+    //     case 6:
+    //     case 7:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
+    //         break;
+    //     default:
+    //         chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
+    //         chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
+    //         break;
+    // }
+    // 根据等级设置底盘速度
+    // if (robot_level >= 1 && robot_level <= 3) {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 20); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 20 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 20); // a向左，d向右
+    // } else if (robot_level >= 4 && robot_level <= 7) {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 30); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 30 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 30); // a向左，d向右
+    // } else {
+    //     chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 40); // w向前，s向后
+    //     chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 40 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 40); // a向左，d向右
+    // }
+
+    // chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300; // 系数待测
+    // chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 300 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 300;
+    //chassis_cmd_send.vx = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 27); // w向前，s向后
+    //chassis_cmd_send.vy = (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 27 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 27); // a向左，d向右

    gimbal_cmd_send.yaw += (float)rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 10; // 系数待测
-    gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 10;
+    gimbal_cmd_send.pitch += (float)rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 8;

-    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速
+    // 云台软件限位1
+    if (gimbal_cmd_send.pitch > PITCH_MAX_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
+    else if (gimbal_cmd_send.pitch < PITCH_MIN_ANGLE)
+        gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
+
+    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Z] % 3) // Z键设置弹速/1
    {
    case 0:
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 15;
@@ -255,20 +332,45 @@ static void MouseKeySet()
        shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
        break;
    }
-    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
-    {
-    case 0:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
-        break;
-    case 1:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
-        break;
-    case 2:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
-        break;
-    default:
-        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
-        break;
+    // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 4) // E键设置发射模式
+    // {
+    // case 0:
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //     break;
+    // case 1:
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET;
+    //     break;
+    // case 2:
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET;
+    //     break;
+    // default:
+    //     shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
+    //     break;
+    // }
+    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_l) // 鼠标左键射击
+    // {
+    //     case 0:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //         break;
+    //     default:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_1_BULLET; // 按鼠标进行单发
+    //         break;
+    // }
+    // switch (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 鼠标右键射击
+    // {
+    //     case 0:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
+    //         break;
+    //     default:
+    //         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 按鼠标进行单发
+    //         break;
+    // }
+    if (rc_data[TEMP].mouse.press_l) {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE; // 左键单发
+    } else if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_3_BULLET; // 右键三连发
+    } else {
+        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP; // 不按鼠标不发射
    }
    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键开关弹舱
    {
@@ -303,7 +405,18 @@ static void MouseKeySet()
        chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
        break;
    }
-    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
+    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键设置底盘运动模式
+    {
+        case 0:
+            chassis_cmd_send.offset_angle =  chassis_cmd_send.offset_angle - 360*around;
+            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
+            break;
+        default:
+            chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
+            around= chassis_cmd_send.offset_angle/360;
+            break;
+    }
+    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量。
    {
    case 1:

@@ -316,6 +429,9 @@ static void MouseKeySet()
 }

 /**
+ *
+ *
+ *
 * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
 *         停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
 *
@@ -329,6 +445,8 @@ static void EmergencyHandler()
    {
        robot_state = ROBOT_STOP;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
+        gimbal_cmd_send.yaw = -gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle;;//0
+        gimbal_cmd_send.pitch = 0;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
@@ -345,8 +463,7 @@ static void EmergencyHandler()
 }

 /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
-void RobotCMDTask()
-{
+void RobotCMDTask() {
    // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
@@ -360,11 +477,25 @@ void RobotCMDTask()
    // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
    CalcOffsetAngle();
    // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)){ // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
        RemoteControlSet();
-    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
+    }
+    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
+        // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
        MouseKeySet();
-
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+    }
+    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
+        // 遥控器左侧开关状态为[中],视觉模式，使用遥控器控制底盘和云台，同时开启发射系统
+        RemoteControlSet();
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
+        shoot_cmd_send.shoot_mode =SHOOT_ON;
+        shoot_cmd_send.bullet_speed = 30;
+        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
+    }
    EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况

    // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
--- a/application/gimbal/gimbal.c
+++ b/application/gimbal/gimbal.c
@@ -14,7 +14,9 @@ static Publisher_t *gimbal_pub;                   // 云台应用消息发布者
 static Subscriber_t *gimbal_sub;                  // cmd控制消息订阅者
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
 static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv;         // 来自cmd的控制信息
-
+static float last_yaw_angle = 0.0f;   // 保护模式前的yaw角度
+// static float last_pitch_angle = 0.0f; // 保护模式前的pitch角度
+uint8_t in_protection_mode = 0; // 是否在保护模式
 void GimbalInit()
 {
    gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
@@ -26,10 +28,10 @@ void GimbalInit()
        },
        .controller_param_init_config = {
            .angle_PID = {
-                //.Kp = 0.785, // 8
-                .Kp = 3, // 8
+                //.Kp = 0.685, // 8
+                .Kp = 0.585, // 8
                //.Ki = 0.315,
-                .Ki = 0.45,
+                .Ki = 0.25,
                .Kd = 0.03,
                //.DeadBand = 0.1
                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement | PID_DerivativeFilter | PID_ChangingIntegrationRate,
@@ -40,9 +42,9 @@ void GimbalInit()
                .Derivative_LPF_RC = 0.001
            },
            .speed_PID = {
-               .Kp = 500,  // 50
+               .Kp = 8000,  // 50
                //.Kp = 5000,  // 50
-                .Ki = 2000, // 200
+                .Ki = 5000, // 200
                .Kd = 0,
                .CoefB = 1,
                .CoefA = 10,
@@ -66,24 +68,45 @@ void GimbalInit()
    Motor_Init_Config_s pitch_config = {
        .can_init_config = {
            .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 4,//2
+            .tx_id = 2,//2
        },
+        // .controller_param_init_config = {
+        //     .angle_PID = {
+        //         .Kp = 40, // 10
+        //         .Ki = 0,
+        //         .Kd = 0,
+        //         .MaxOut = 1000,
+        //     },
+        //     .speed_PID = {
+        //         .Kp = 60,  // 50
+        //         .Ki = 15, // 350
+        //         .Kd = 0.6,   // 0
+        //         .MaxOut = 20000,//20000
+        //     },
        .controller_param_init_config = {
            .angle_PID = {
-                .Kp = 10, // 10
-                .Ki = 0,
-                .Kd = 0,
-                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
-                .IntegralLimit = 100,
-                .MaxOut = 500,
+                .Kp = 0.53, //0.55
+                .Ki = 0.1,//0.05
+                .Kd = 0.0148,//0.02
+                .CoefA =0.5,//0.5
+                .CoefB = 0.6,//0.6
+                .Output_LPF_RC = 0.0068,
+                .DeadBand = 0.005,//0.02
+                .Derivative_LPF_RC=0.01,//0.008
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_ChangingIntegrationRate| PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement |  PID_OutputFilter |PID_DerivativeFilter,
+                .IntegralLimit = 1,
+                .MaxOut = 600,
            },
            .speed_PID = {
-                .Kp = 50,  // 50
-                .Ki = 350, // 350
-                .Kd = 0,   // 0
-                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit | PID_Derivative_On_Measurement,
-                .IntegralLimit = 2500,
-                .MaxOut = 8000,//20000
+                .Kp = 3400,//22000
+                .Ki = 15,//
+                .Kd =1,
+                 .CoefA = 0.8,
+                 .CoefB = 0.1,
+                .Output_LPF_RC = 0.002,//0.002
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement |  PID_OutputFilter,
+                .IntegralLimit = 6000,
+                .MaxOut = 30000,
            },
            .other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->Pitch,
            // 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
@@ -94,9 +117,12 @@ void GimbalInit()
            .speed_feedback_source = OTHER_FEED,
            .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
            .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP,
+            // .outer_loop_type = SPEED_LOOP,//调试用
+            // .close_loop_type = SPEED_LOOP,
            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
        },
-        .motor_type = DM4310,
+
+        .motor_type = GM6020,
    };
    // 电机对total_angle闭环,上电时为零,会保持静止,收到遥控器数据再动
    yaw_motor = DJIMotorInit(&yaw_config);
@@ -119,11 +145,25 @@ void GimbalTask()
    {
    // 停止
    case GIMBAL_ZERO_FORCE:
+        // 进入保护模式时记录当前角度
+        if (!in_protection_mode) {
+            last_yaw_angle = gimba_IMU_data->YawTotalAngle;
+            // last_pitch_angle = gimba_IMU_data->Pitch;
+            in_protection_mode = 1;
+        }
        DJIMotorStop(yaw_motor);
        DJIMotorStop(pitch_motor);
        break;
    // 使用陀螺仪的反馈,底盘根据yaw电机的offset跟随云台或视觉模式采用
    case GIMBAL_GYRO_MODE: // 后续只保留此模式
+        // 从保护模式退出时
+        if (in_protection_mode) {
+            // 计算零飘导致的角度误差
+            float angle_error = gimba_IMU_data->YawTotalAngle - last_yaw_angle;
+            // 补偿目标角度，避免突然旋转
+                   gimbal_cmd_recv.yaw -= angle_error;
+            in_protection_mode = 0;
+        }
        DJIMotorEnable(yaw_motor);
        DJIMotorEnable(pitch_motor);
        DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
@@ -132,17 +172,6 @@ void GimbalTask()
        DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, SPEED_LOOP, OTHER_FEED);
        DJIMotorSetRef(yaw_motor, gimbal_cmd_recv.yaw); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
        DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch);
-            // // 根据底盘速度进行补偿，保持云台稳定
-            // // 这里简化处理，实际应用中可能需要更复杂的补偿算法
-            // float yaw_ref = gimbal_cmd_recv.yaw;
-            // float pitch_ref = gimbal_cmd_recv.pitch;
-            //
-            // // 当底盘移动时，云台需要保持相对稳定
-            // // 这里可以根据底盘速度调整云台的控制参考值
-            // // 例如，当底盘向前移动时，云台可能需要稍微向后调整以保持稳定
-            //
-            // DJIMotorSetRef(yaw_motor, yaw_ref); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
-            // DJIMotorSetRef(pitch_motor, pitch_ref);
        break;
    // 云台自由模式,使用编码器反馈,底盘和云台分离,仅云台旋转,一般用于调整云台姿态(英雄吊射等)/能量机关
    case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快)
@@ -171,12 +200,3 @@ void GimbalTask()
    // 推送消息
    PubPushMessage(gimbal_pub, (void *)&gimbal_feedback_data);
 }
-// /**
-//  * @brief 获取云台IMU数据指针
-//  *
-//  * @return attitude_t* 云台IMU数据指针
-//  */
-// attitude_t *GetGimbalIMUData()
-// {
-//     return gimba_IMU_data;
-// }
--- a/application/gimbal/gimbal.h
+++ b/application/gimbal/gimbal.h
@@ -1,6 +1,6 @@
 #ifndef GIMBAL_H
 #define GIMBAL_H
-#include "../modules/imu/ins_task.h"
+
 /**
 * @brief 初始化云台,会被RobotInit()调用
 * 
@@ -9,8 +9,8 @@ void GimbalInit();

 /**
 * @brief 云台任务
- * @return attitude_t* 云台IMU数据指针
+ * 
 */
 void GimbalTask();
-//attitude_t *GetGimbalIMUData();
+
 #endif // GIMBAL_H
--- a/application/robot_def.h
+++ b/application/robot_def.h
@@ -26,24 +26,24 @@

 /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
 // 云台参数
-#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 1190  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD -3595  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
-#define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
-#define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+#define PITCH_MAX_ANGLE 30           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+#define PITCH_MIN_ANGLE -20           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 // 底盘参数
 // #define CHASSIS_OMNI_WHEEL // 是否为全向轮底盘
 // #define CHASSIS_MCNAMEE_WHEEL     // 是否为麦克纳姆轮底盘
 #define CHASSIS_STEERING_WHEEL               // 是否为舵轮
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7367 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
-#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  1195 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF   7066 // 舵电机 A 编码器值，若有机械改动需要修改
+#define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB  7138 // 舵电机 D 编码器值，若有机械改动需要修改

 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_RF STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_RF / 8192.f * 360.f // 舵轮 A 对齐角度
 #define STEERING_CHASSIS_ALIGN_ANGLE_LB STEERING_CHASSIS_ALIGN_ECD_LB / 8192.f * 360.f // 舵轮 D 对齐角度
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
-#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
-#define NUM_PER_CIRCLE 10            // 拨盘一圈的装载量
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 51.0f    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define REDUCTION_RATIO_LOADER 36.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
+#define NUM_PER_CIRCLE 7            // 拨盘一圈的装载量
 // 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
 #define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
 #define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
@@ -154,7 +154,7 @@ typedef struct
    chassis_mode_e chassis_mode;
    int chassis_speed_buff;
    // UI部分
-    //  ...
+    uint8_t robot_level; // 机器人等级

 } Chassis_Ctrl_Cmd_s;

@@ -178,6 +178,7 @@ typedef struct
    Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速枚举
    uint8_t rest_heat;
    float shoot_rate; // 连续发射的射频,unit per s,发/秒
+    float dead_time;  // 每发弹丸的间隔时间,unit ms,毫秒
 } Shoot_Ctrl_Cmd_s;

 /* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
@@ -207,7 +208,8 @@ typedef struct
 {
    attitude_t gimbal_imu_data;
    uint16_t yaw_motor_single_round_angle;
-    uint16_t yaw_motor_total_angle;
+    //uint16_t yaw_motor_total_angle;
+    float yaw_motor_total_angle;
 } Gimbal_Upload_Data_s;

 typedef struct
--- a/application/shoot/shoot.c
+++ b/application/shoot/shoot.c
@@ -17,7 +17,7 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信

 // dwt定时,计算冷却用
 static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
-
+//static float target_angle = 0;
 void ShootInit()
 {
    // 左摩擦轮
@@ -27,16 +27,16 @@ void ShootInit()
        },
        .controller_param_init_config = {
            .speed_PID = {
-                .Kp = 0, // 20
-                .Ki = 0, // 1
+                .Kp = 20, // 20
+                .Ki = 1, // 1
                .Kd = 0,
                .Improve = PID_Integral_Limit,
                .IntegralLimit = 10000,
                .MaxOut = 15000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 0, // 0.7
-                .Ki = 0, // 0.1
+                .Kp = 0.7, // 0.7
+                .Ki = 0.1, // 0.1
                .Kd = 0,
                .Improve = PID_Integral_Limit,
                .IntegralLimit = 10000,
@@ -52,49 +52,49 @@ void ShootInit()
            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
        },
        .motor_type = M3508};
-    friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
-    friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
-
-    friction_config.can_init_config.tx_id = 2; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
-    friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
+    friction_config.can_init_config.tx_id = 5,
    friction_r = DJIMotorInit(&friction_config);

+    friction_config.can_init_config.tx_id = 8; // 左摩擦轮,改txid和方向就行
+    friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
+    friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
+
    // 拨盘电机
    Motor_Init_Config_s loader_config = {
        .can_init_config = {
            .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 5,
+            .tx_id = 7,
        },
        .controller_param_init_config = {
            .angle_PID = {
                // 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
-                .Kp = 0, // 10
-                .Ki = 0,
+                .Kp = 12, // 10
+                .Ki = 5,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 200,
+                .MaxOut = 10000,
            },
            .speed_PID = {
-                .Kp = 0, // 10
-                .Ki = 0, // 1
+                .Kp = 3, // 10
+                .Ki = 10, // 1
                .Kd = 0,
                .Improve = PID_Integral_Limit,
-                .IntegralLimit = 5000,
-                .MaxOut = 5000,
+                .IntegralLimit = 250,
+                .MaxOut = 10000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 0, // 0.7
+                .Kp = 1.5, // 0.7
                .Ki = 0, // 0.1
                .Kd = 0,
                .Improve = PID_Integral_Limit,
                .IntegralLimit = 5000,
-                .MaxOut = 5000,
+                .MaxOut = 10000,
            },
        },
        .controller_setting_init_config = {
            .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
            .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
-            .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP,
-            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
+            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP|CURRENT_LOOP,
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
        },
        .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
    };
@@ -126,8 +126,8 @@ void ShootTask()

    // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
    // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
-    // if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
-    //     return;
+     if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
+         return;

    // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
    switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -138,18 +138,51 @@ void ShootTask()
        DJIMotorSetRef(loader, 0);             // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快
        break;
    // 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
-    case LOAD_1_BULLET:                                                                     // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
+        // case LOAD_1_BULLET:
+        //     DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);  // 切换到角度环
+        //     static float last_target_angle = 0; // 存储上次的目标角度
+        //     if (dead_time == 0) { // 第一次触发
+        //         last_target_angle = loader->measure.total_angle;
+        //     }
+        //     last_target_angle += 51*36;//ONE_BULLET_DELTA_ANGLE * REDUCTION_RATIO_LOADER; // 每次都在上次目标角度基础上增加固定角度
+        //     DJIMotorSetRef(loader, last_target_angle);
+        //     hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+        //     dead_time      = 450;//shoot_cmd_recv.dead_time; // 完成1发弹丸发射的时间
+        //     break;
+        // case LOAD_1_BULLET:
+            // DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
+            // DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle+51*36);
+            // //DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE);
+            // // 控制量增加一发弹丸的角度，其中90为36减速比*1.5
+            // hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
+            //     dead_time      = 1000; // 完成1发弹丸发射的时间
+            // // 记录触发指令的时间
+            // //dead_time = 500;
+            // // 完成1发弹丸发射的时间
+            // break;
+        case LOAD_1_BULLET:
            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
+            static float target_angle = -1900;
+            target_angle += 51.2*36;
+            //float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
+            DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
-        dead_time = 150;                                                                    // 完成1发弹丸发射的时间
+            dead_time      = 450; // 完成1发弹丸发射的时间
            break;
    // 三连发,如果不需要后续可能删除
    case LOAD_3_BULLET:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
-        DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
+        // DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);                                                  // 切换到速度环
+        // DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
+        // hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();                                                  // 记录触发指令的时间
+        // dead_time = 300;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
+        // break;
+            DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP);// 切换到角度环.
+            //static float target_angle = -1872;
+            target_angle += (51.2*36)*3;
+            //float target_angle = loader->measure.total_angle + 51*36;
+            DJIMotorSetRef(loader, target_angle);
            hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms();     // 记录触发指令的时间
-        dead_time = 300;                                                                        // 完成3发弹丸发射的时间
+            dead_time      = 700; // 完成3发弹丸发射的时间
            break;
    // 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变,目前固定为1Hz
    case LOAD_BURSTFIRE:
@@ -175,16 +208,16 @@ void ShootTask()
        switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
        {
        case SMALL_AMU_15:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
            break;
        case SMALL_AMU_18:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
            break;
        case SMALL_AMU_30:
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 0);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 50000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 50000);
            break;
        default: // 当前为了调试设定的默认值4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.
            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
--- a/modules/algorithm/QuaternionEKF.c
+++ b/modules/algorithm/QuaternionEKF.c
@@ -199,8 +199,8 @@ void IMU_QuaternionEKF_Update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay,

    // 利用四元数反解欧拉角
    QEKF_INS.Yaw = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[3] + QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[2]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[1]) - 1.0f) * 57.295779513f;
-    QEKF_INS.Pitch = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[1] + QEKF_INS.q[2] * QEKF_INS.q[3]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[3] * QEKF_INS.q[3]) - 1.0f) * 57.295779513f;
-    QEKF_INS.Roll = asinf(-2.0f * (QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[3] - QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[2])) * 57.295779513f;
+    QEKF_INS.Pitch = -asinf(-2.0f * (QEKF_INS.q[1] * QEKF_INS.q[3] - QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[2])) * 57.295779513f;
+    QEKF_INS.Roll = atan2f(2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[1] + QEKF_INS.q[2] * QEKF_INS.q[3]), 2.0f * (QEKF_INS.q[0] * QEKF_INS.q[0] + QEKF_INS.q[3] * QEKF_INS.q[3]) - 1.0f) * 57.295779513f;

    // get Yaw total, yaw数据可能会超过360,处理一下方便其他功能使用(如小陀螺)
    if (QEKF_INS.Yaw - QEKF_INS.YawAngleLast > 180.0f)
--- a/modules/imu/ins_task.c
+++ b/modules/imu/ins_task.c
@@ -135,7 +135,6 @@ void INS_Task(void)
        INS.Gyro[X] = BMI088.Gyro[X];
        INS.Gyro[Y] = BMI088.Gyro[Y];
        INS.Gyro[Z] = BMI088.Gyro[Z];
-
        // demo function,用于修正安装误差,可以不管,本demo暂时没用
        IMU_Param_Correction(&IMU_Param, INS.Gyro, INS.Accel);

--- a/modules/master_machine/master_process.c
+++ b/modules/master_machine/master_process.c
@@ -5,7 +5,7 @@
 * @version beta
 * @date 2022-11-03
 * @todo 增加对串口调试助手协议的支持,包括vofa和serial debug
- * @copyright Copyright (c) 2023
+ * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
 #include "master_process.h"
--- a/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c
+++ b/modules/motor/DJImotor/dji_motor.c
@@ -24,7 +24,7 @@ static CANInstance sender_assignment[6] = {
    [1] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
    [2] = {.can_handle = &hcan1, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
    [3] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x1ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
-    [4] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x3FE, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
+    [4] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x200, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
    [5] = {.can_handle = &hcan2, .txconf.StdId = 0x2ff, .txconf.IDE = CAN_ID_STD, .txconf.RTR = CAN_RTR_DATA, .txconf.DLC = 0x08, .tx_buff = {0}},
 };

@@ -321,25 +321,15 @@ void DJIMotorControl()
        // 获取最终输出
        set = (int16_t)pid_ref;

-
        // 分组填入发送数据
        group = motor->sender_group;
        num = motor->message_num;
-
-        if (i == 1)
-        {
-            sender_assignment[4].tx_buff[6] = (uint8_t)(set & 0x00ff); // 高八位
-            sender_assignment[4].tx_buff[7] = (uint8_t)(set >> 8); // 低八位
-        }
-        else
-        {
        sender_assignment[group].tx_buff[2 * num] = (uint8_t)(set >> 8);         // 低八位
        sender_assignment[group].tx_buff[2 * num + 1] = (uint8_t)(set & 0x00ff); // 高八位
-        }

        // 若该电机处于停止状态,直接将buff置零
        if (motor->stop_flag == MOTOR_STOP)
-            memset(sender_assignment[group].tx_buff + 2 * num, 0, 2u);
+            memset(sender_assignment[group].tx_buff + 2 * num, 0, sizeof(uint16_t));
    }

    // 遍历flag,检查是否要发送这一帧报文
--- a/modules/referee/referee_task.c
+++ b/modules/referee/referee_task.c
@@ -57,7 +57,7 @@ static Graph_Data_t UI_shoot_line[10]; // 射击准线
 static Graph_Data_t UI_Energy[3];      // 电容能量条
 static String_Data_t UI_State_sta[6];  // 机器人状态,静态只需画一次
 static String_Data_t UI_State_dyn[6];  // 机器人状态,动态先add才能change
-static uint32_t shoot_line_location[10] = {540, 960, 490, 515, 565};
+static uint32_t shoot_line_location[10] = {525, 950, 490, 515, 565};

 void MyUIInit()
 {
@@ -66,19 +66,19 @@ void MyUIInit()
    while (referee_recv_info->GameRobotState.robot_id == 0)
        osDelay(100); // 若还未收到裁判系统数据,等待一段时间后再检查

-    DeterminRobotID();                                            // 确定ui要发送到的目标客户端
+    DeterminRobotID();                                            // 确定ui要发送到的目标客户端.
    UIDelete(&referee_recv_info->referee_id, UI_Data_Del_ALL, 0); // 清空UI

    // 绘制发射基准线
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]);
+    //UILineDraw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]);
    UILineDraw(&UI_shoot_line[1], "sl1", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, shoot_line_location[1], 340, shoot_line_location[1], 740);
    UILineDraw(&UI_shoot_line[2], "sl2", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[2], 1110, shoot_line_location[2]);
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[3], 1110, shoot_line_location[3]);
-    UILineDraw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]);
+    UILineDraw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 860, 475, 1060, 475);
+    //UILineDraw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]);
    UIGraphRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 5, UI_shoot_line[0], UI_shoot_line[1], UI_shoot_line[2], UI_shoot_line[3], UI_shoot_line[4]);

    // 绘制车辆状态标志指示
-    UICharDraw(&UI_State_sta[0], "ss0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 150, 750, "chassis:");
+    UICharDraw(&UI_State_sta[0], "ss0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 150, 750, "level:");
    UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[0]);
    UICharDraw(&UI_State_sta[1], "ss1", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Yellow, 15, 2, 150, 700, "gimbal:");
    UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[1]);
@@ -91,7 +91,7 @@ void MyUIInit()

    // 绘制车辆状态标志，动态
    // 由于初始化时xxx_last_mode默认为0，所以此处对应UI也应该设为0时对应的UI，防止模式不变的情况下无法置位flag，导致UI无法刷新
-    UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce");
+    UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "1");
    UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[0]);
    UICharDraw(&UI_State_dyn[1], "sd1", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Yellow, 15, 2, 270, 700, "zeroforce");
    UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[1]);
@@ -116,7 +116,7 @@ void MyUIInit()
    UIGraphRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
 }

-// 测试用函数，实现模式自动变化,用于检查该任务和裁判系统是否连接正常
+// 测试用函数，实现模式自动变化,用于检查该任务和裁判系统是否连接正常.
 static uint8_t count = 0;
 static uint16_t count1 = 0;
 static void RobotModeTest(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data) // 测试用函数，实现模式自动变化
@@ -176,27 +176,15 @@ static void RobotModeTest(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data) // 测
 static void MyUIRefresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 {
    UIChangeCheck(_Interactive_data);
-    // chassis
-    if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag == 1)
+    // robot level
+    if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag == 1)
    {
-        switch (_Interactive_data->chassis_mode)
-        {
-        case CHASSIS_ZERO_FORCE:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce");
-            break;
-        case CHASSIS_ROTATE:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "rotate   ");
-            // 此处注意字数对齐问题，字数相同才能覆盖掉
-            break;
-        case CHASSIS_NO_FOLLOW:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "nofollow ");
-            break;
-        case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW:
-            UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "follow   ");
-            break;
-        }
+        char level_str[2];
+        level_str[0] = '0' + _Interactive_data->robot_level;
+        level_str[1] = '\0';
+        UICharDraw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, level_str);
        UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[0]);
-        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag = 0;
+        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag = 0;
    }
    // gimbal
    if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.gimbal_flag == 1)
@@ -261,6 +249,12 @@ static void MyUIRefresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive_i
 */
 static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 {
+    if (_Interactive_data->robot_level != _Interactive_data->robot_last_level)
+    {
+        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.robot_level_flag = 1;
+        _Interactive_data->robot_last_level = _Interactive_data->robot_level;
+    }
+
    if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
    {
        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.chassis_flag = 1;
--- a/modules/referee/rm_referee.h
+++ b/modules/referee/rm_referee.h
@@ -54,6 +54,7 @@ typedef struct
 	uint32_t lid_flag : 1;
 	uint32_t friction_flag : 1;
 	uint32_t Power_flag : 1;
+	uint32_t robot_level_flag : 1;
 } Referee_Interactive_Flag_t;

 // 此结构体包含UI绘制与机器人车间通信的需要的其他非裁判系统数据
@@ -61,6 +62,7 @@ typedef struct
 {
 	Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
 	// 为UI绘制以及交互数据所用
+	uint8_t robot_level;					 // 机器人等级
 	chassis_mode_e chassis_mode;			 // 底盘模式
 	gimbal_mode_e gimbal_mode;				 // 云台模式
 	shoot_mode_e shoot_mode;				 // 发射模式设置
@@ -69,6 +71,7 @@ typedef struct
 	Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制

 	// 上一次的模式，用于flag判断
+	uint8_t robot_last_level;
 	chassis_mode_e chassis_last_mode;
 	gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
 	shoot_mode_e shoot_last_mode;
--- a/modules/remote/remote_control.c
+++ b/modules/remote/remote_control.c
@@ -20,32 +20,13 @@ static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
 * @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
 *
 */
-// static void RectifyRCjoystick()
-// {
-//     for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
-//         if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
-//             *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
-// }
-static void RectifyRCjoystick()//左遥杆水平向右限幅不够，因为下面的+3，将+3删除就用上面的
+static void RectifyRCjoystick()
 {
-    int16_t *rocker_ptr = &rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_;
    for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
-    {
-        if (i == 0) // 左遥杆水平方向
-        {
-            // 增加右向最大值到700，左向保持660不变
-            if (rocker_ptr[i] > 700)
-                rocker_ptr[i] = 700;
-            else if (rocker_ptr[i] < -660)
-                rocker_ptr[i] = -660;
-        }
-        else // 其他通道保持原限制
-        {
-            if (abs(rocker_ptr[i]) > 660)
-                rocker_ptr[i] = 0;
-        }
-    }
+        if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
+            *(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
 }
+
 /**
 * @brief 遥控器数据解析
 *
@@ -59,7 +40,7 @@ static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET;                       //!< Channel 3
    rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+3;
+    rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_= rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_+5.5;
    // 左侧拨轮
    RectifyRCjoystick();
    // 开关,0左1右
Author	SHA1	Message	Date
guoxy06	2b18d60476	半舵旗舰版	2026-05-26 19:43:23 +08:00
guoxy06	72df1a2654	小陀螺旗舰版	2026-04-29 19:43:54 +08:00
guoxy06	428956e3bd	小陀螺家庭专业版	2026-04-24 21:16:42 +08:00
guoxy06	214971c58b	小陀螺前瞻版	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	194047605d	小陀螺前瞻版	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	dc1152e186	底盘正常移动，小陀螺降速方便调	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	90bdda348e	底盘正常移动，小陀螺降速方便调	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	e8f4bf3cf2	改底盘（疯2）	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	e783abf8d6	改底盘（疯2）	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	579b507e3b	改底盘（疯）	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	f8282c80b9	改底盘1	2026-04-22 20:45:40 +08:00
guoxy06	47aba369d8	改底盘	2026-04-22 20:45:40 +08:00
fcl	be8f3f38c8	no.second	2026-04-22 20:45:40 +08:00
fcl	8e1e2455e0	no.firsr	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	e66dbb8052	变量名更正	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	a6c7ccd2a1	1V1用	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	3d7a4592c4	赛场_v1.2	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	99bfe7cec7	ui init	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	69b407db26	方案——赛场_1.1	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	d1d5698c13	临时方案——赛场	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	31ffd2bde4	救火版本	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	b660cbb9f9	救火版本	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	772ce14ae6	救火版本	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	0eae0777ca	功率，热量	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	300048362f	解决键鼠发射，现在键鼠模式小陀螺移动有点问题	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	1f4e8d85b9	键鼠模式底盘方向修正，需优化底盘运动	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	b355992730	单发模式前几发会连发，后续正常，先急停再启动也会出现相同问题	2026-04-22 20:45:39 +08:00
fcl	e8dde8b825	累计问题解决，拨盘电机仍有问题	2026-04-22 20:45:39 +08:00
fcl	df0e1f4b1f	零点感觉还可以...	2026-04-22 20:45:39 +08:00
fcl	277b3a11c0	all ok but loader reversed	2026-04-22 20:45:39 +08:00
fcl	9e7faaca8b	fricok. loader failure	2026-04-22 20:45:39 +08:00
fcl	43b724d7b7	fricok butcant stop instantly.loader failure	2026-04-22 20:45:39 +08:00
guoxy06	a61ed6ff25	摩擦轮，拨盘 driver	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	31eef65a6d	6020pitch driver	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	0235c428c5	damiao motor driver init_1.1	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	4b17e1e193	damiao motor driver init_1	2026-04-22 20:45:39 +08:00
Zorua	9d4e103a01	damiao motor driver init	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	082bf3199a	changed pid param for steer motor	2026-04-22 20:45:38 +08:00
guoxy06	3add7c5eb2	4310能转，但不受遥控控制	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	bd9314aa7a	reast	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	dc0d98d0a6	Revert "supercap can1" This reverts commit `69e97cbefa`.	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	d3c9c04c2a	待测版本（ID修改完成）	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	933e86e1bb	待测版本（ID修改完成）	2026-04-22 20:45:38 +08:00
fcl	1a537d7f79	待测版本（ID修改完成）	2026-04-22 20:45:38 +08:00
TuxMonkey	42c26fa8ac	supercap can1	2026-04-22 20:45:38 +08:00
TuxMonkey	d6c91d7b6f	supercap can1	2026-04-22 20:45:38 +08:00
TuxMonkey	24d718a755	supercap can1	2026-04-22 20:45:38 +08:00
TuxMonkey	a541614346	supercap	2026-04-22 20:45:38 +08:00
TuxMonkey	351dfc6b71	!2 delete +3 Merge pull request !2 from TuxMonkey/dev	2026-03-09 18:25:42 +00:00