20 Commits

Author	SHA1	Message	Date
kai	a7dc01af5c	修复电机丢失保护	2024-05-24 18:39:06 +08:00
kai	b7e4c80cb4	修改与轮电机固连杆，使用机体速度计算LQR增益	2024-04-28 16:14:10 +08:00
kai	d8508f6a58	修正电机扭矩常数	2024-01-27 23:50:58 +08:00
kai	c9bba0bea2	LQR计算解耦	2024-01-27 19:38:00 +08:00
kai	2ecea006f0	修复电机反转bug，添加部分注释	2024-01-17 18:57:26 +08:00
NeoZng	cb3aeb4063	添加cmakelists的支持，修复了一些静态检查warning	2023-07-26 14:31:49 +08:00
NeoZng	4a45331d31	添加了大量调试log，新增了dwt计时宏，增加了USB软件复位防止主控复位后上位机无法连接usb	2023-06-22 21:52:46 +08:00
NeoZng	253f391cd5	更新了大量文档	2023-06-03 21:58:21 +08:00
NeoZng	ff5028036a	添加均值滤波,修改HT电机控制方式,添加了一些文档	2023-05-29 09:48:07 +08:00
NeoZng	a18a5091f4	增加了电机前馈控制,更新readme，加快ins速度，删除了工程和平衡底盘相关的app	2023-05-19 14:45:48 +08:00
NeoZng	ecb56ef935	修复PID堵转检测错误，修复LK电机位置环计算错误，更新文档，修改了消息中心的命名（不影响app层）	2023-05-14 14:56:00 +08:00
NeoZng	1818edf117	简化了电机测量的命名,完成初版平衡底盘的功能编写,待测试方向和符号的正确性	2023-04-14 22:26:33 +08:00
NeoZng	59e21dc25d	Merge from captain chen	2023-03-23 18:57:54 +08:00
NeoZng	41d033e3f8	修复CAN中断优先级导致函数重入访问static变量的问题，提升了bsp和部分module的性能。	2023-03-23 18:22:24 +08:00
NeoZng	48326bbd5c	修复LK电机反馈异常和总线拥塞的问题	2023-02-23 10:39:03 +08:00
NeoZng	7bb141af06	修复BMI088初始化异常,测试通过请尽快迁移到新版本。增加了电机的协议说明。	2023-02-20 18:34:23 +08:00
NeoZng	a2a83f9fbf	修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr	2023-02-16 15:46:04 +08:00
NeoZng	7b5512fb92	更新了todo列表	2023-01-08 21:02:02 +08:00
NeoZng	48370d4411	添加了can的发送超时控制,添加了所有application层的文档和注释	2023-01-03 22:53:49 +08:00
NeoZng	bfaae13b59	重新组织了文件的防止	2023-01-02 23:20:35 +08:00