127 Commits

Author	SHA1	Message	Date
kai	994e726a7a	添加roll补偿	2024-03-25 20:43:42 +08:00
kai	90180ef92b	添加航向控制和抗劈叉	2024-03-25 20:07:32 +08:00
kai	4542b0bfc3	修改部分参数	2024-03-25 18:02:13 +08:00
kai	d5b5c254c4	添加速度输入, 腿长pid待调整	2024-03-24 22:34:47 +08:00
kai	5b7c5cf88f	添加速度融合	2024-03-24 20:41:40 +08:00
kai	a1a9d23c2f	添加腿长控制	2024-03-24 15:05:20 +08:00
kai	57723a3b67	添加腿部关节复位	2024-03-24 13:23:10 +08:00
kai	729df0f988	添加速度估计，未进行速度融合	2024-03-24 11:45:53 +08:00
kai	60ed50d438	添加增益矩阵k	2024-03-23 21:40:23 +08:00
kai	19bdac0863	添加参数组装	2024-03-23 21:02:42 +08:00
kai	be23c6c88c	修改平衡参数	2024-03-23 16:10:20 +08:00
kai	59dc4c7ed8	修改部分文件	2024-03-23 11:06:37 +08:00
kai	d8508f6a58	修正电机扭矩常数	2024-01-27 23:50:58 +08:00
kai	c9bba0bea2	LQR计算解耦	2024-01-27 19:38:00 +08:00
kai	7efa8b11bb	增加五连杆解算和速度估计	2024-01-18 23:33:54 +08:00
kai	2ecea006f0	修复电机反转bug，添加部分注释	2024-01-17 18:57:26 +08:00
kai	6f22c0ac30	balance init	2024-01-14 21:22:34 +08:00
chenfu	9dd0057563	Correct spi chip selection	2023-12-23 11:09:36 +08:00
chenfu	b052126648	中断读取bmi088 修改部分文档	2023-12-09 14:52:17 +08:00
chenfu	c2256da27c	test bmi088	2023-12-03 18:41:36 +08:00
chenfu	e42c77611b	rm vofa/led,add bluetooth,change servo_motor	2023-12-02 11:29:18 +08:00
NeoZng	cdb1d209fc	修改doc存放位置，增加代码静态检查，完成了README文档，修复了.assets图片分辨率低的问题	2023-07-25 16:12:38 +08:00
NeoZng	fa4a78a7a1	重新组织了说明文档分类，添加了VSCode自定义入门教程，编写了部分Readme文档	2023-07-24 23:29:13 +08:00
NeoZng	393923cc0b	添加了回调任务的支持，允许bsp将回调函数设置为在中断中唤醒任务而不是直接执行，有助于提高实时性	2023-07-23 00:17:11 +08:00
NeoZng	3faa9f1f8f	清除所有的legacy support，增加编译时的内存使用预测和Werror选项，统一命名。	2023-07-14 17:24:44 +08:00
chenfu	c2fb92edd8	将蜂鸣器警报和daemonTask分开	2023-07-07 19:27:24 +08:00
NeoZng	b4d4228ccc	修改了freertos的支持include，增加了daemon的上线等待时间，增加pid参数整定指南	2023-06-23 15:56:20 +08:00
NeoZng	4a45331d31	添加了大量调试log，新增了dwt计时宏，增加了USB软件复位防止主控复位后上位机无法连接usb	2023-06-22 21:52:46 +08:00
NeoZng	c9564936ef	更新了Todo Lists,规范UI绘制任务的命名和底层接口	2023-06-15 12:19:32 +08:00
NeoZng	12796f8e70	更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时	2023-06-08 15:53:53 +08:00
NeoZng	72884ef96b	将os任务的创建统一转移到app层方便修改,使得架构更加清晰.修复了INS未初始化导致的读取错误	2023-06-05 22:43:25 +08:00
NeoZng	253f391cd5	更新了大量文档	2023-06-03 21:58:21 +08:00
NeoZng	a18a5091f4	增加了电机前馈控制,更新readme，加快ins速度，删除了工程和平衡底盘相关的app	2023-05-19 14:45:48 +08:00
NeoZng	ecb56ef935	修复PID堵转检测错误，修复LK电机位置环计算错误，更新文档，修改了消息中心的命名（不影响app层）	2023-05-14 14:56:00 +08:00
NeoZng	116b9b78fb	将默认视觉通信换为usb虚拟串口，修复视觉发送roll错误；增加了attach调试支持	2023-05-04 21:38:35 +08:00
neozng	35ceb50ca7	将视觉通信转移到INStask之后，频率改为1kHz，cmd仅保留颜色和模式设置	2023-04-29 22:33:16 +08:00
NeoZng	eba6c4fe4f	增加了CANcomm的守护线程	2023-04-21 13:48:25 +08:00
NeoZng	a196a9cb59	增加了平衡步兵的策略控制,修复了message_center的严重错误,务必同步此更新!	2023-04-20 19:38:57 +08:00
NeoZng	4658a0b5ea	增加了平衡步兵的策略控制,修复了message_center的严重错误,务必同步此更新!	2023-04-20 17:54:12 +08:00
NeoZng	f3d47258cd	合并“referee”分支	2023-04-20 10:50:46 +08:00
NeoZng	0f55fed9d6	增大了实时系统的栈空间,修复视觉通信函数临时变量导致内存泄漏的问题	2023-04-20 09:54:04 +08:00
Kidenygood	4bb45d1f18	增加上一次未提交的部分	2023-04-19 22:51:02 +08:00
NeoZng	bcb1d72a97	修改了初始化顺序和布局	2023-04-19 19:28:17 +08:00
NeoZng	f6c686598d	重新组织了裁判系统相关模块的结构	2023-04-19 18:52:40 +08:00
Kidenygood	5c9c7962c8	合并后	2023-04-17 16:22:11 +08:00
Kidenygood	6f54bc201b	Merge branch 'master' into referee	2023-04-17 16:22:02 +08:00
Kidenygood	11655fbe46	更新前提交	2023-04-17 16:06:13 +08:00
NeoZng	1818edf117	简化了电机测量的命名,完成初版平衡底盘的功能编写,待测试方向和符号的正确性	2023-04-14 22:26:33 +08:00
NeoZng	9e364cbaaa	增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误	2023-04-14 18:17:46 +08:00
NeoZng	681dce3c90	修复CAN的消息丢失问题，修复robot_def处宏定义错误	2023-04-13 18:23:01 +08:00