72 Commits

Author	SHA1	Message	Date
chenfu	0c0d1201ea	云台跟随，连续发射	2024-05-20 22:22:24 +08:00
kai	66e23202a7	添加速度位置闭环分离和电机离线保护	2024-05-19 21:20:48 +08:00
kai	51c92b423a	取消重力前馈变化	2024-05-17 23:11:58 +08:00
kai	987d7c9b68	复位和急停模式下目标速度置0	2024-05-09 21:25:41 +08:00
kai	9c141e4310	取消离地时对速度闭环	2024-05-04 20:26:57 +08:00
kai	7fee0c15c3	离地时进行速度闭环，基本实现稳定飞坡	2024-05-03 23:22:05 +08:00
kai	d3f1d42f6c	添加离地检测	2024-05-01 23:16:36 +08:00
kai	85badbc297	添加驱动轮支持力解算	2024-04-30 21:23:03 +08:00
kai	410c23e527	增大抗劈叉增益，增大速度测量噪声，减小过程噪声，多相信加速度计	2024-04-29 17:07:58 +08:00
kai	c6f4a99712	根据裁判系统底盘输出电压设定底盘状态	2024-04-29 13:30:03 +08:00
kai	d4d0d0ac54	添加裁判系统串口，修复关节复位bug	2024-04-29 11:38:32 +08:00
kai	8fc322fd51	修复急刹情况	2024-04-28 22:25:29 +08:00
kai	b7e4c80cb4	修改与轮电机固连杆，使用机体速度计算LQR增益	2024-04-28 16:14:10 +08:00
kai	41e13aee44	修改增益K	2024-04-03 22:34:36 +08:00
kai	9f97a793ce	修复关节复位后无法恢复的bug	2024-04-03 20:26:25 +08:00
kai	994e726a7a	添加roll补偿	2024-03-25 20:43:42 +08:00
kai	90180ef92b	添加航向控制和抗劈叉	2024-03-25 20:07:32 +08:00
kai	4542b0bfc3	修改部分参数	2024-03-25 18:02:13 +08:00
kai	d5b5c254c4	添加速度输入, 腿长pid待调整	2024-03-24 22:34:47 +08:00
kai	5b7c5cf88f	添加速度融合	2024-03-24 20:41:40 +08:00
kai	a1a9d23c2f	添加腿长控制	2024-03-24 15:05:20 +08:00
kai	57723a3b67	添加腿部关节复位	2024-03-24 13:23:10 +08:00
kai	729df0f988	添加速度估计，未进行速度融合	2024-03-24 11:45:53 +08:00
kai	60ed50d438	添加增益矩阵k	2024-03-23 21:40:23 +08:00
kai	19bdac0863	添加参数组装	2024-03-23 21:02:42 +08:00
kai	be23c6c88c	修改平衡参数	2024-03-23 16:10:20 +08:00
kai	59dc4c7ed8	修改部分文件	2024-03-23 11:06:37 +08:00
kai	d8508f6a58	修正电机扭矩常数	2024-01-27 23:50:58 +08:00
kai	c9bba0bea2	LQR计算解耦	2024-01-27 19:38:00 +08:00
kai	7efa8b11bb	增加五连杆解算和速度估计	2024-01-18 23:33:54 +08:00
kai	2ecea006f0	修复电机反转bug，添加部分注释	2024-01-17 18:57:26 +08:00
kai	6f22c0ac30	balance init	2024-01-14 21:22:34 +08:00
chenfu	c2256da27c	test bmi088	2023-12-03 18:41:36 +08:00
NeoZng	cdb1d209fc	修改doc存放位置，增加代码静态检查，完成了README文档，修复了.assets图片分辨率低的问题	2023-07-25 16:12:38 +08:00
NeoZng	c9564936ef	更新了Todo Lists,规范UI绘制任务的命名和底层接口	2023-06-15 12:19:32 +08:00
Kidenygood	4bb45d1f18	增加上一次未提交的部分	2023-04-19 22:51:02 +08:00
NeoZng	bcb1d72a97	修改了初始化顺序和布局	2023-04-19 19:28:17 +08:00
NeoZng	f6c686598d	重新组织了裁判系统相关模块的结构	2023-04-19 18:52:40 +08:00
NeoZng	1818edf117	简化了电机测量的命名,完成初版平衡底盘的功能编写,待测试方向和符号的正确性	2023-04-14 22:26:33 +08:00
chenfu	7e6a3673fb	曾家键鼠控制	2023-03-27 22:03:35 +08:00
chenfu	cce87bcccd	Merge remote-tracking branch 'origin/master' ... # Conflicts: # .vscode/launch.json # application/gimbal/gimbal.c # application/robot.c # bsp/usart/bsp_usart.c # bsp/usart/bsp_usart.h # modules/master_machine/master_process.c # modules/master_machine/seasky_protocol.c	2023-03-22 16:49:56 +08:00
chenfu	58db6e5705	修复电机反馈的bug,通信bug,ps2手柄支持,舵机的修复,cmdbug的修复	2023-03-22 16:37:12 +08:00
NeoZng	eefc0883ed	添加了不同等级的日志	2023-03-19 11:11:40 +08:00
Kidenygood	11b401c2bc	Merge branch 'referee-and-ui'	2023-03-05 22:48:18 +08:00
NeoZng	a2a83f9fbf	修复LK电机id计算错误，构建平衡底盘框架，增加通用通信模块，增加平衡底盘条件编译兼容，删除lqr	2023-02-16 15:46:04 +08:00
NeoZng	b9a7d87dfd	更新了程序流程和数据流图,增加ozone一键调试的支持,补充了legacy support warn	2023-02-15 18:28:25 +08:00
NeoZng	1262f9a516	添加了ist8310磁力计的支持,同时修复了gpio初始化先于exti的bug	2023-02-03 15:25:58 +08:00
kidneygood	68f7e64c2a	application中分离referee部分，相关代码重构，完成步兵UI的init	2023-01-24 22:37:53 +08:00
kidneygood	289530ac10	一致UI初始化至chassis，添加id自动判断	2023-01-15 21:11:15 +08:00
kidneygood	9b16407b57	referee.h文件中的枚举整合至_def.h	2023-01-12 16:11:40 +08:00