206 Commits

Author	SHA1	Message	Date
kai	346a0f4d70	绘制腿部五连杆	2024-05-24 22:05:40 +08:00
kai	03ae284fca	绘制基础UI	2024-05-24 20:49:07 +08:00
kai	a7dc01af5c	修复电机丢失保护	2024-05-24 18:39:06 +08:00
kai	613510642c	小陀螺时移动速度置0	2024-05-23 23:22:49 +08:00
chenfu	0c0d1201ea	云台跟随，连续发射	2024-05-20 22:22:24 +08:00
kai	69e228ace0	框架更新	2024-05-01 23:27:27 +08:00
kai	71086bb71e	修复部分电机停转和反转的bug	2024-04-30 16:41:08 +08:00
kai	6029d10698	修改裁判系统结构体	2024-04-29 11:41:49 +08:00
kai	d4d0d0ac54	添加裁判系统串口，修复关节复位bug	2024-04-29 11:38:32 +08:00
kai	b7e4c80cb4	修改与轮电机固连杆，使用机体速度计算LQR增益	2024-04-28 16:14:10 +08:00
kai	be23c6c88c	修改平衡参数	2024-03-23 16:10:20 +08:00
kai	59dc4c7ed8	修改部分文件	2024-03-23 11:06:37 +08:00
kai	d8508f6a58	修正电机扭矩常数	2024-01-27 23:50:58 +08:00
kai	c9bba0bea2	LQR计算解耦	2024-01-27 19:38:00 +08:00
kai	72b50e8a65	修复陀螺仪角加速度bug	2024-01-18 23:42:53 +08:00
kai	7efa8b11bb	增加五连杆解算和速度估计	2024-01-18 23:33:54 +08:00
kai	2ecea006f0	修复电机反转bug，添加部分注释	2024-01-17 18:57:26 +08:00
kai	6f22c0ac30	balance init	2024-01-14 21:22:34 +08:00
chenfu	9dd0057563	Correct spi chip selection	2023-12-23 11:09:36 +08:00
chenfu	b052126648	中断读取bmi088 修改部分文档	2023-12-09 14:52:17 +08:00
chenfu	e42c77611b	rm vofa/led,add bluetooth,change servo_motor	2023-12-02 11:29:18 +08:00
chenfu	817850a0a8	add driver for DMMotor	2023-11-29 21:48:07 +08:00
NeoZng	cb3aeb4063	添加cmakelists的支持，修复了一些静态检查warning	2023-07-26 14:31:49 +08:00
NeoZng	cdb1d209fc	修改doc存放位置，增加代码静态检查，完成了README文档，修复了.assets图片分辨率低的问题	2023-07-25 16:12:38 +08:00
NeoZng	393923cc0b	添加了回调任务的支持，允许bsp将回调函数设置为在中断中唤醒任务而不是直接执行，有助于提高实时性	2023-07-23 00:17:11 +08:00
NeoZng	3faa9f1f8f	清除所有的legacy support，增加编译时的内存使用预测和Werror选项，统一命名。	2023-07-14 17:24:44 +08:00
NeoZng	8943bdfe5c	增加了cmd/powershell下自动添加源文件的支持	2023-07-13 15:37:58 +08:00
NeoZng	bec0ee4184	增加自动递归查找源文件和头文件的makefile规则，添加log关闭功能（makefile中的宏）	2023-07-12 20:34:13 +08:00
NeoZng	28a7b4b930	Merge branch 'master' of gitee.com:hnuyuelurm/basic_framework	2023-07-11 16:16:21 +08:00
NeoZng	df66794bf9	加快can的报文处理实时性	2023-07-11 16:16:19 +08:00
chenfu	c2fb92edd8	将蜂鸣器警报和daemonTask分开	2023-07-07 19:27:24 +08:00
NeoZng	9ef46e2f88	增加了一些编译优化，增加了log使用文档，新增部分user_lib功能	2023-06-24 20:29:57 +08:00
chenfu	f51b6fec3d	蜂鸣器移植到modules层	2023-06-23 17:11:10 +08:00
chenfu	04975af252	Merge remote-tracking branch 'origin/master' ... # Conflicts: # modules/daemon/daemon.c	2023-06-23 17:07:33 +08:00
chenfu	c85c13f959	将警报声添加到DaemonTask	2023-06-23 17:05:55 +08:00
NeoZng	b4d4228ccc	修改了freertos的支持include，增加了daemon的上线等待时间，增加pid参数整定指南	2023-06-23 15:56:20 +08:00
NeoZng	4a45331d31	添加了大量调试log，新增了dwt计时宏，增加了USB软件复位防止主控复位后上位机无法连接usb	2023-06-22 21:52:46 +08:00
NeoZng	c9564936ef	更新了Todo Lists,规范UI绘制任务的命名和底层接口	2023-06-15 12:19:32 +08:00
NeoZng	0eec5d762b	修改文档文件夹位置,添加部分文档	2023-06-14 20:07:39 +08:00
NeoZng	12796f8e70	更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时	2023-06-08 15:53:53 +08:00
NeoZng	72884ef96b	将os任务的创建统一转移到app层方便修改,使得架构更加清晰.修复了INS未初始化导致的读取错误	2023-06-05 22:43:25 +08:00
NeoZng	253f391cd5	更新了大量文档	2023-06-03 21:58:21 +08:00
NeoZng	ff5028036a	添加均值滤波,修改HT电机控制方式,添加了一些文档	2023-05-29 09:48:07 +08:00
NeoZng	a18a5091f4	增加了电机前馈控制,更新readme，加快ins速度，删除了工程和平衡底盘相关的app	2023-05-19 14:45:48 +08:00
NeoZng	ecb56ef935	修复PID堵转检测错误，修复LK电机位置环计算错误，更新文档，修改了消息中心的命名（不影响app层）	2023-05-14 14:56:00 +08:00
NeoZng	aea8ef4813	添加了北醒激光单点测距模块，修复了遥控器离线检测命名错误，增加了i2c寄存器读写的16位地址模式	2023-05-06 16:23:52 +08:00
NeoZng	116b9b78fb	将默认视觉通信换为usb虚拟串口，修复视觉发送roll错误；增加了attach调试支持	2023-05-04 21:38:35 +08:00
neozng	35ceb50ca7	将视觉通信转移到INStask之后，频率改为1kHz，cmd仅保留颜色和模式设置	2023-04-29 22:33:16 +08:00
NeoZng	1c384d5193	【务必拉取】修复ui发送使用临时变量buffer的问题，增加了DMAbuffer防止裁判系统接收溢出	2023-04-24 07:11:19 +08:00
NeoZng	7a95d3c451	为裁判系统添加了守护线程，拟解决超级电容功率控制问题	2023-04-24 10:24:36 +08:00